早在公元前475年至公元前221年，就有一种被称为“蹴鞠”或“蹋鞠”的游戏开始在我国民间、*队军**中流传，当时它还属于娱乐方式和练兵的工具。到了汉朝时期，随着社会经济的发展，“蹴鞠”这种游戏发展成熟，逐渐形成了一定的体制，例如：专门的场地、规则和裁判以及专门论述“蹴鞠”的书籍。“蹴鞠”曾经被当作军事项目，作为训练土兵的手段之一。
唐代是我国“蹴鞠”最盛行的时期，“蹴鞠”作为文化交流工具传到日本。当时在场地、器材方面有两大创造，有了“充气的球”和“球门”的设立，游戏方法多种多样，如：双球门的“蹴鞠”，单球门的“蹴鞠”，无球门的“蹴鞠”。
宋朝沿用了唐代的单球门“蹴鞠”，抛弃了双球门“蹴鞠”，从而降低蹴鞠游戏的对抗性。当时有了《蹴鞠谱》和《蹴鞠图谱》等足球理论书籍。从书中描述可知，那时人们已经认识到“蹴鞠”具有健身、娱乐和教育的作用。宋代民间的球会称为“齐云社”，一直沿袭到元朝和明朝。清朝的统治者喜爱冰上运动，逐渐将“蹴鞠”活动改为冰上游戏，到了清朝末年，“蹴鞠”游戏逐渐衰落乃至失传。
世界上许多民族都有用脚支配球的游戏，均属于足球游戏的范畴。古希腊人和罗马人在中世纪以前玩一种“哈巴斯托姆”的足球游戏，双方的目的就是把球带过对方的底线。中世纪的欧洲，在骑士体育中流行一种叫“苏里”的足球游戏。到了1066年，“哈巴斯托姆”这种足球游戏传入英国，开始盛行并最终在英国站住了脚，1490年正式被定名为足球。
1857年，英国成立了第一个足球俱乐部——谢菲尔德足球俱乐部。1863年10月26日，英格兰11个足球俱乐部的代表在伦敦举行会议，成立了第一个足球运动组织——英格兰足球协会。它的成立标志着世界足球运动进入了新阶段，人们把这一天称为现代足球的诞生日。会上修改并制定了统一的足球竞赛规则。尽管规则只有14条，但它是现代足球比赛规则的基础，推动了现代足球运动的发展。
1863年，英国人将足球传入非洲，1870年足球进入大洋洲的澳大利亚。1872年，英格兰足球协会开始举办优胜者杯赛，现代足球运动开始在英国广泛流行。1885年，英格兰建立了世界上第一个职业足球俱乐部。在其影响下，奥地利、西班牙、意大利、匈牙利、捷克和斯洛伐克等国也纷纷效仿。1888年，世界上第一个足球联赛在苏格兰举行。1893年，南美洲首次开展足球联赛。1894年，足球进入巴西。由于各球队相互间比赛、交流不断增加，迫切需要有一个国际性的足球机构来协调并组织活动。在这种形势下，由法国、瑞士、瑞典、比利时、西班牙、丹麦、荷兰等国家发起，于1904年5月21日在巴黎成立了“国际足球联合会”，简称国际足联（FIFA）。它是国际奥林匹克委员会的一个单项体育组织。从此世界各国足球协会不断成立，会员国由原来的7个发展到2002年的204个。
1896年，首届奥林匹克运动会就有了足球比赛项目。当时只有英、法两国派队参加。到了1908年奥运会时，参赛球队增至8支队伍，但都是欧洲国家的球队；直到1924年，南美洲国家才开始参加奥运会足球比赛。当时奥委会规定参赛队员必须是业余选手。
1928年，国际足联决定从 1930年起每四年举行一届世界足球锦标赛（即世界杯赛），并如期在乌拉圭举办了第1届世界足球锦标赛。因第二次世界大战，锦标赛中断了12年，直到1950年才恢复并举行第4届比赛。
1925年6月13日，国际足联修改了“越位”规则。把原来规定的无球进攻队员与对方端线之间少于3人对方队员为越位，改为少于两人对方队员为越位。规则的改变对足球技、战术的发展起了极为重要的推动作用。1930年，英国人埃尔贝·契甫曼根据这一精神，创造了“WM”阵型。这个阵型攻守平衡，分工明确，在世界足坛流行了20多年。直到20世纪50年代初，匈牙利人的“四前锋”踢法才取代了“WM”阵型，被认为是足球运动的第一次变革。1958年，巴西人创造了“四二四”阵型，被称为足球运动的第二次改革。1974年，荷兰人采取了全攻全守整体型打法，堪称足球运动的第三次变革。
世界杯在全球范围内的影响力已毋庸置疑，其经济效益自然也是相当可观，这也是各国争相申请主办世界杯的重要原因之一。论其收益构成，则主要是电视转播权、商业赞助、门票及衍生产品的销售等。此外，世界杯的举办也能为东道主带来一定的旅游收入效益，甚至会成为当地旅游产业发展的转折点。
统计，早在1982年，西班牙因为主办第12届世界杯而获得高达63亿美元的旅游收入;2006年第18届世界杯则为主办方德国带来110亿美元至120亿美元的直接经济收入;而在2014年巴西世界杯，其为主办国带来的收益接近140亿美元，较2006年世界杯收益约增长22%，国际足联则可从中获益超80亿美元，其中，单单是授权品牌产品净销售额就达40亿美元左右。
当前，除了足球竞技之美外，全世界球迷带领激情与狂欢同样也不可估量，一个小小的足球便能撬动世界目光。