1960年，苏联研发出ЗСУ-23-4"石勒喀河"（Шилка）/（英文型号和名称ZSU-23-4、Shilka）履带式自行高炮，是同时代世界上最好的自行高炮。1965年，ЗСУ-23-4"石勒喀河"履带式自行高炮投入大批量生产，进入苏军服役，此外还装备华约等国家。装备该型炮的国家39个，参加了阿拉伯-以色列战争、伊拉克-伊朗战争（双方均使用）、1991年海湾战争、伊拉克战争、车臣战争、俄格冲突、叙利亚战争等20多场，迄今为止仍在一些国家*队军**中服役。
苏联第二代自行高炮——ЗСУ-23-4"石勒喀河"（Шилка）
ЗСУ-23-4"石勒喀河"履带式自行高炮将全新设计的4联23mm口径АЗП-23机炮炮塔集成在ГМ-575履带装甲车底盘上。在大型炮塔/战斗舱内，集成了4联23mm口径АЗП-23机炮、炮塔前部两侧存放1000发炮弹的大型*药弹**箱、可竖起/放倒的炮瞄雷达天线、光学瞄准镜、火控系统、高炮瞄准线稳定和跟踪系统、通信电台等，将雷达搜索、探测和自动跟踪空中目标、敌我识别、测定目标距离、高低和方位角、火控计算机计算射击诸元、控制高炮瞄准线稳定和跟踪与整合为一体，车内有整体+单兵的核生化"三防"防护，车组乘员为车长、驾驶员、雷达操作手和炮手。
"石勒喀河"履带式自行高炮的装备国家，在原有基础上，针对现代战争，进行了一系列"魔改"。
乌克兰
2017年，乌克兰基辅兵工厂公司（Arsenal Factory company, Kyiv）推出了ЗСУ-23-4"石勒喀河"履带式自行高炮的现代化改进型——ZSU-23-4M-A，主要升级有5项：
A 使用Rokach-AS多用途数字有源相控阵雷达，安装在原旋转稳定机构上，具备周视搜索、截获目标、跟踪、测量等且基本多目标跟踪能力，实现全天候、全天时作战，与光电瞄准系统组合使用，控制4联23mm口径АЗП-23机炮射击、或引导苏式"针"便携式防空导弹的红外导引头截获目标，使ЗСУ-23-4M-A"石勒喀河"履带式自行高炮具备独立的"猎-歼"作战能力。
B 增加了新的含电视、热成像和激光测距的光电瞄准系统。
C 在炮塔右后方增加1个4联装"针"便携式防空导弹发射器且具有俯仰角调整机构，方位角随动于炮塔，"针"防空导弹将有效拦截范围扩大至4km～5km，"发射后不管"。
D 重新开发了数字化火控系统，使便携式防空导弹和4联23mm口径АЗП-23机炮具备独立作战、协同作战能力。
E 升级所用电子设备体积小，释放出空间可用于安装空调等系统，改善车组乘员的车内工作环境。
ZSU-23-4M-A"石勒喀河"履带式自行高炮
ZSU-23-4M-A"石勒喀河"履带式自行高炮的背部
Rokach-AS多用途数字有源相控阵雷达由4×4+1个收-发列阵单元组成
尺寸为长900mm×宽900mm×厚400m；每个收-发列阵单元由4×4个收-发单元组成，整部雷达共有272个收-发单元，功耗250W，具有360º、-5º～85º（大范围机械转动扫描+小范围电子扫描）、空中搜索和综合自动跟踪三种工作模式；对雷达反射截面（RCS）0.01m2低可观测无人机目标，Rokach-AS雷达最远探测距离7km；Rokach-AS雷达几乎在所有功能和性能上都远超过1РЛ33炮瞄雷达，例如原雷达可扫描15º扇区并在1º波束内跟踪目标，Rokach-AS在方位角和仰角的电扫扇区达到18º，可比其前身更快搜索和探测目标。
含电视、热成像和激光测距的光电瞄准系统；支持监视和与空中目标交战控制任务
ZSU-23-4M-A"石勒喀河"履带式自行高炮炮塔尾部右侧增加的4联装"针/针1"便携式防空导弹发射器
印度
印度2012年推出摩改ЗСУ-23-4"石勒喀河"履带式自行高炮方案，该方案主要改进内容是：
A 用新型雷达/光电瞄准系统及其支撑稳定机构替换原1РЛ33炮瞄雷达及其支撑稳定机构，具备全天候、全天时独立目标搜索、指示、跟踪、测量的作战能力；
B 在炮塔尾部左、右两侧各增加1座"箭-10"M3近程防空导弹，将拦截目标的距离扩大至射程8km；
C 重新设计了火控系统。
印度2012年推出摩改ЗСУ-23-4"石勒喀河"履带式自行高炮方案
2017年，印度巴拉特动力公司（Indian company Bharat Dynamics）和以色列航空航天工业公司MBT（Israel's Aerospace Industrie's MBT）合作，推出摩改ЗСУ-23-4"石勒喀河"履带式自行高炮方案，该方案的主要改进内容与2012年方案基本相同，主要不同是：
A 没有在炮塔尾部左、右两侧增加防空导弹；
B 采用以色列新型多用途有源相控阵雷达；
C 为车长和炮手配备了两个操作控制台，配备接收来自其它信息源（如远程空中监视雷达）的空中情报，提供完整的态势图以及特定交战的目标跟踪信息；
D 采用1台新的359马力柴油机和1台51马力辅助发动机。
2017年印度和以色列联合推出摩改ЗСУ-23-4"石勒喀河"履带式自行高炮的方案
印以联合推出摩改ЗСУ-23-4"石勒喀河"履带式自行高炮尾部45º右侧面，图中处于向炮塔尾部后放倒90º的状态
尾部原1РЛ33炮瞄雷达及其支撑稳定机构被新型雷达、光电瞄准系统及其支撑稳定机构替换
新型多功能相控阵雷达，可探测15km内的空中目标，跟踪9km内的多个空中目标
新型光电瞄准系统位于新型多功能相控阵雷达天线结构的左侧面，由独立的电视、热像仪、激光测距机组成
车长、炮手、雷达操作手席的操控界面，银色部分为可见光瞄准镜，仍保留全部由人工操作的作战能力
波兰
波兰是华约国家，华约解体后，波兰转向美国和北约，但仍装备着大量苏式/苏制*器武**，其中包括ЗСУ-23-4"石勒喀河"履带式自行高炮。为对抗苏/俄制机载雷达告警接收机和电子干扰系统，波兰对ЗСУ-23-4"石勒喀河"履带式自行高炮进行的现代化改进，于2000年推出ZSU-23-4MP Biala，主要改进有4项：
A 在炮塔左侧，增加1个红外搜索跟踪系统，用于搜索、跟踪空中目标，为光电瞄准系统提供目标指示。
B 直接取消1РЛ33炮瞄雷达，在原旋转稳定机构上安装1个含电视、热成像和激光测距的光电瞄准系统，在红外搜索跟踪系统的目标指示下，截获目标、跟踪和识别、激光测距，基本上实现了隐蔽对空作战，与红外搜索跟踪系统组合使用，控制4联23mm口径АЗП-23机炮射击、或引导苏式"针"便携式防空导弹的红外导引头截获目标，使ЗСУ-23-4MP Biala"石勒喀河"履带式自行高炮具备独立的"猎-歼"作战能力。
C 在炮塔右后方增加1个4联装便携式防空导弹发射器且具有俯仰角调整机构，方位角随动于炮塔，便携式防空导弹将有效拦截范围扩大至5km，"发射后不管"。
D 重新开发了数字化火控系统，使便携式防空导弹和4联23mm口径АЗП-23机炮具备独立作战、协同作战的能力。
在炮塔左侧增加1个红外搜索跟踪系统（前），不发射电磁波信号即可搜索、跟踪空中目标
原1РЛ33炮瞄雷达的转动稳定机构上的光电瞄准系统（后）提供目标高精度指示，构成"猎-歼"式火控系统
取消1РЛ33炮瞄雷达，在原旋转稳定机构上安装1个含电视、热成像和激光测距的光电瞄准系统
炮塔右后方新增的1个4联装便携式防空导弹发射器
经上述现代化改进后，ЗСУ-23-4"石勒喀河"履带式自行高炮的作战能力大幅度提高，光电瞄准系统可较好的使用高炮在昼、夜平射，打击复杂背景下的地面目标且精度高、改进成本较低，不足之处是不能在大雾、大雨、大雪天候条件下作战。
波兰版ЗСУ-23-4"石勒喀河"履带式自行高炮在光电瞄准系统的引导下射击地面目标
利用光电瞄准系统，大幅度提高了ЗСУ-23-4"石勒喀河"履带式自行高炮在夜间的作战能力