足球运动，最早的起源在中国。[1]在春秋战国时期，就出现了“蹴鞠”或名“塌鞠”。最早的说法见《战国策·齐策》：“临富甚福而实...塌鞠”。到了汉代，由于社会经济的繁荣，蹴鞠得到了更大的发展，几乎是万人空巷。而且蹴鞠成了宫廷的主要体育活动。
汉高帝刘邦的父亲初入皇宫时，曾因没有球踢而一直闷闷不乐。后来刘邦特意为刘太公建造了“新丰宫”，于是太上皇就可以和家乡的人一起蹴鞠取乐。这样的环境，也造就了汉武帝、 汉成帝这样的“帝王球星”。另外，蹴鞠还成了*队军**训练的内容之一。
2005年，在国际足联成立百年庆典的闭幕式中，中国山东临淄被正式宣布为世界足球起源地。也就是说足球运动有2000多年的历史。
自从蹴鞠文化被阿拉伯人带到欧洲后，这项运动很快就被推广开来，随后并对这一运动进行了改良。希腊人和罗马人在一个长方形场地上，将球放在中间的白线上，用脚把球踢滚到对方场地上，当时称这种游戏为“哈巴斯托姆”。
到了19世纪初叶，当时欧洲的英国和拉美部分国家开始盛行足球运动，但由于当时的足球规则五花八门，严重影响了足球运动的发展。
1848年，英国两所著名的大学剑桥大学和牛津大学展开了一场足球比赛，并在比赛前制定了一系列的规则，足球运动历史上第一部文字形式的规则《剑桥规则》诞生。
当时因为剑桥大学和牛津大学的比赛以宿舍为单位，而当时的学校里每间宿舍住有10名学生和1名教师，所以每支球队参赛人数为11人，因此在之后的规则中，正式将足球运动场上人数定为11人。
当时比赛时，英国人的足球阵型是“九锋一卫”，即9名前锋，一名后卫，再加一名守门员。后来又演变出“七锋三卫”的阵型，使得攻守相对平衡。
1900年，在巴黎举行的第二届夏季奥林匹克运动会中，足球被列入正式比赛项目。
1904年5月21日，法国、比利时、丹麦、荷兰、西班牙、瑞典、瑞士等国在法国巴黎发起成立了国际足球联合会，总部设在瑞士苏黎世。
1930年，乌拉圭举行了第一届国际足联世界杯。并规定之后4年举办一次世界杯。
巴西著名足球运动员贝利，是唯一曾三次夺得足球世界杯冠军的球员。
巴西国家队5次夺得世界杯冠军，是世界上夺得足球世界杯最多次的国家队。
法国的方丹在1958年世界杯中打入13球，成为单届世界杯进球最多的人。
2002年世界杯中，土耳其前锋哈坎·苏克在对韩国的比赛中开场11秒破门，打破历史最快进球记录。