第二十三届全国大学生机器人大赛ROBOCON
机器人排球挑战赛
头顶蓝天，沐浴阳光，光着脚板在金色柔软的沙滩上，尽情的跳跃、滚翻、流汗,享受美妙的时光。沙滩排球以自身特有的魅力越来越受人们的青睐，参加的人急剧的增加。
人们在排球和沙滩排球比赛中的精彩表现能由机器人复现吗？ 没有做不到，只有想不到！我们期待着在赛场上见证由年轻的未来工程师们制作的机器人的精彩比赛！
比赛在图1所示的场地上进行。场地中央6000mm×11000mm的区域是机器人排球主场地，两队各占一半，以球网相隔，中线处有厚50mm、高80mm的木质隔离护栏。场地上空至少高5米内不得有障碍物。
术语和定义
比赛场地
机器人排球比赛场地是一个 9000mm×14000mm 的矩形区域， 比赛场地中央 6000mm×11000mm 的矩形区域是机器人的主要活动场所，四周 1500mm 宽的灰色无障碍区也是机器人可以进入的区域。在球网两端各有一条 50mm 宽、红白相间、垂直于地面的标志带。球网中部离地高度为 1600mm ，场地边线处网高不大于 1650mm 。
比赛过程
排球基本动作的比赛是非对抗性的。完成任务前，参赛队有一分钟的设置时间。允许 最多3名 参赛队员 和 3名协助队员 参与设置。 每支参赛队有 2只 供练习的排球。
设置时间结束后，开始比赛。 规定的4个基本动作分别在两场中完成。 第一场完成发球和垫球一的动作；第二场完成垫球二和传球的动作。 比赛进行两轮，即每支参赛队上场4次。 每场比赛中，参赛队只能申请一次重试。时间不得超过60秒。
完成所有选定的任务后，参赛队示意裁判结束比赛。
比赛任务及记分
5.1 发球
在排球场地的一个半场上放一块喷绘的1700mm×1700mm靶标。靶标居中是三个直径分别为1500mm、1000mm和500mm的同心圆，每个圆以50mm宽的黑带外缘为界，将靶标分为10分、5分、2分三个区域，如图3所示。
发球动作要进行5次 。每个有效发球记5分。如果球触地点在靶标 2分区、5分区或10分区 ，分别加记 2、5或10分。发球的满分为75分 。
5.2 垫球一
垫球一的任务由一台机器人完成。参赛队员把球装在垫球机构上。完成垫球一任务时，机器人要使球 至少上升0.5m 再自由落下，完成一次完整垫球动作。之后必须立刻开始下一次垫球，不能持球。每完成一次完整垫球动作记2分。
连续垫球 时，计算“合格垫球”次数Nreg=celling(T/0.64)，其中T为完成垫球任务的总时间，单位为秒，celling()为向上取整函数。超出Nreg的每次垫球均不记分。垫球一的满分为188分。
5.3 垫球二
垫球二的任务由两台机器人完成。完成垫球二任务前，一名持球的参赛队员要站在某一台机器人旁以便向该机器人喂球。裁判吹哨开始完成垫球二任务时，该队员将球喂入垫球机构。球从垫球机构弹出到球接触到球网另一边机器人的垫球机构为一个完整的垫球动作，同样不能持球。每完成一次完整垫球动作记10分。垫球二的满分无上限。
5.4 传球
必须由两台机器人完成。另一半场中的本队队员或喂球机向第一台机器人喂球，该机器人接球后不得持球应立即向第二台机器人传球，后者需将球一击过网。两台机器人对喂球机发出的排球最多击打两次必须过网。完成一次有效的传球记20分。一次传球可以拆分为两个子任务分别记分。第一台机器人向第二台成功传球，记12分；第二台机器人击球过网，记8分。满分为100分。
成绩评定
每支参赛队要进行 至少两轮完成自选任务 的比赛。所有比赛结束后，参赛队的总成绩两轮中完成的每个动作的最高得分之和。对参赛队以总成绩排名，确定获奖等级。
【End】
全国大学生机器人大赛（China University Robot Competition)是一项中国大学生机器人技术创新、工程实践、公益性竞赛活动，每年举办一届，更多信息：
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