足球起源于中国，古时叫蹴鞠，现代足球起源于英国。
蹴鞠，又名“蹋鞠”、“蹴球”、“蹴圆”、“筑球”、“踢圆”等，“蹴”有用脚蹴、蹋、踢的含义，
在中世纪的英国，足球已成为许多年轻人所热衷的一项活动。
他们在狭窄的街道上追逐皮球，经常将皮球踢到街边人家的窗子上。于是英国国王不得不下令禁止踢足球。从12世纪到16世纪，英国国王先后四次发布过“足球禁令”。不过，由于足球运动的特殊魅力，禁令也未能使它夭折。
在1855年，谢菲尔德木球会的成员便已曾经组成一支业余足球队，但并未得到官方承认。及后在1857年10月24日，尼特利尔．基斯域克（Nathaniel Creswick）和威廉．帕雷斯（William Prest）二人正式成立谢菲尔德足球队。谢菲尔德足球队是世界上最早成立并参与现代足球赛事的球队，也是英国有纪录证明的最古老球会。
1857年，英国成立了世界上第一个足球俱乐部：谢菲尔德足球俱乐部（不是谢菲尔德联队）
谢菲尔德足球俱乐部(Sheffield F.C.)是世界上首批成立的足球俱乐部之一，亦是现存最古老的足球俱乐部。官方说法上球会成立于1857年，但坊间传闻亦有说为1855年，现时亦存在一定争议。球会初期并无固定主场，赛事都会在英格兰北部南约克郡谢菲尔德各个不同的球场举行，当中包括现时谢菲尔德联足球俱乐部的主场巴拉摩径球场。基斯域克和帕雷斯并负责制订球会和球赛条例，亦是知名的“谢菲条例”(Sheffield Rules)。在这个时期，由于英格兰足球总会尚未成立，故此有很多不同规则的足球赛事。几乎每间学校的足球比赛都有其自己不同的规则，而且差异颇大。初期的谢菲条例亦是颇为独特的。例如无越位法则、防守可推撞对方等等。后来，澳大利亚式条例足球开始发展起来，并与谢菲条例相互融合。另外亦有类似的条例是基于谢菲条例而制订的，如剑桥条例(Cambridge Rules)等。初时，谢菲足球会的赛事都是由球会自身的球员对垒，如“已婚球员对未婚球员”或“专业组对业余组”等。
历史上第一家足球俱乐部
在1860年，谢菲足球会附近成立了另一间球会，名为哈勒姆足球会(Hallam F.C.)，他们在1861年进行了首次同城比赛，而且时至今*他日**们仍是对方的竞争对手。在1862年的时候，谢尔菲德地区已存有15间遵照谢菲条例作赛的球会，他们并于后期成立了谢菲足球总会去进行自己条例的足球赛事，而并没有加入于1863年成立的英格兰足球总会。
在1866年3月31日，谢菲足球总会首次派出代表队与伦敦球会代表队作赛。该场比赛的规则已经被修改至轻微有别于英格兰足总所沿用的规则。但是，谢菲代表队依然按照其自身的规例作赛，直至1878年他们加入英格兰足总为止。
在1885年7月英格兰足球开始改革为职业化之际，球员多属业余性质的谢菲尔德足球会开始走下坡，告别了顶级足球队的行列。他们在该年分别大败于阿斯顿维拉、诺丁汉森林以及诺士郡。