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百年前的《建国方略》孙中山先生构想了这样的宏伟蓝图：要修建约16万公里的铁路，160万公里的公路，开凿并整修全国水道和运河，建设三个世界级大港，发展内河交通和水利，发展电力事业。在他看来，只有这样才能“振兴中华”。百年之后，孙中山先生描绘的这个蓝图早已实现。中国人民创造的许多成就，远远超出了孙中山先生的设想。
这是纪录片《辉煌中国》第一集里的一段话。是啊，百年之后的中国，确实远超孙中山先生的设想。今日之中国，已经在许多方面追在世界前列，尤其是在科技领域，更是后生可畏！我们承认有差距，但并不代表我们追不上，也不代表我们不能引领潮流。
上海洋山港码头四期
在《辉煌中国》提到了上海洋山港码头。上海洋山港码头，目前全球规模最大，最先进的全自动化码头。洋山港码头四期现有10台岸桥，30台轨道吊，130辆自动导引运输车。码头装卸现场，空无一人，只有吊车和自动导引运输车在忙碌，在控制室只需要9个人即可以完成管理任务。
自动导引运输车
这些自动导引运输车，会根据地下埋藏的61199根磁钉感知自己的位置。全码头130辆这样的自动导引运输车同时工作，它们会根据实时装载需要和路况选择最经济的路线。
轨道吊将集装箱装上自动导引车
这样的无人码头智能化管理是怎么实现的呢？答案是30多万条代码。
车队管理系统
30多万条代码写成的车队管理系统，为自动导引运输车计算出最佳路径。
团队负责人王岩说：“我们这个车队管理系统，核心主要在算法这一块。像现在有这么大规模的自动化码头我们都可以做下来的话，将来任何一个再大规模的自动化码头，我认为我们都有很强的自信心。”
而当时这支队伍平均年龄不到28岁，就做出了一套顶级的装备智能化项目并投入使用。有人可能会不服气，说外国也能造。是的，但是大规模落地应用使我们已经走在了世界港口装备智能化的前面。
码头智能化其作业效率提升将近30%，意味着目前世界上最大的集装箱船在这里装卸能比以前节省10小时。至此，洋山港所在的上海港年吞吐量已突破4000万标准箱，这是美国所有港口吞吐量的总和。
这个世界级港口，将重新定义智能时代。
今天，我们就从就从世界级港口的自动导引运输车入手，和各位爱好友谈一谈无人驾驶技术。
AGV是自动导引车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构（例如移载，装配机构）的无人驾驶的自动化车辆。通常多台AGV与控制计算机（控制台），导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走，到达任务指定位置后，完成一系列的作业任务，控制计算机可根据AGV自身电量决定是否到充电区进行自动充电。
这是AGV的定义，从定义中我们可以看出来，这些AGV技术只能在规划好的场所中运用，比如快递智能分拣中心。成百辆自动化小车在中央计算机的统一规划计算下，合理有序的分拣来到货舱的快递物件，将这些目的地不同的快递件投入对应的货舱口。这样的无人参与的智能化工作区的工作效率得到了极大的提升。
这些只能分拣的“小黄人”根据规划好的线路，在既定的“轨道”上运行。由于“中央大脑”的实时计算，所以这些“小黄人”不会发生撞车的情况。而且这套系统使用的时间越长，基于数据的积累，这些“小黄人”会变得更加智能。
既然AGV无人驾驶在封闭场所可以完美运行，那在不封闭的地方呢？比如大马路上？
河南郑州郑东新区的龙子湖智慧岛就有宇通的5G无人驾驶客车。该项目与中国联通、中国移动合作在智慧岛实现了5G信号全覆盖。
郑州龙子湖智慧岛上的5G基站
目前该项目已实验运行一年多，乘客可在沿线的乘车点扫码预约试乘。爱好君有幸在去年参加BDEC2019中国大数据教育大会时体验过一次。总的来讲还算不错，运行平稳，预约方便，用户体验还算不错。
BDEC2019中国大数据教育大会
该线路全长1.53公里，途径3个智能站台（平均站距500米左右）、7个智能红绿灯。4 台 5 米长的L4级自动驾驶公交在智慧岛上的一条环形线路试运行。
郑州智慧岛宇通无人驾驶客车
在划定的智能驾驶专用公交车道上，该自动驾驶巴士能够在没有车道护栏隔离的状态下自动运行，时速在20km/h左右，车内没有驾驶舱和方向盘，只有8个座椅，配备一名安全员和一名讲解员。如遇紧急情况，安全员可以按下车门旁的“紧急刹车按钮”进行停车避让。
车内布置情况
通过对周围路况的实时分析，自动驾驶巴士可实现低速下的L4级驾驶操作。
L4级是什么概念？下图是一张自动驾驶的评级标准，由国际汽车工程师协会在2014年制定。
SAE自动驾驶分级标准
SAE是国际汽车工程师协会简称，NHTSA是美国高速公路安全管理局的简称。由于NHTSA制定的标准比较含糊，所以现在公认SAE制定的标准。
大致给大家解释一下这五个等级。
L0级，无自动化。你可以简单地理解为汽车无任何自动化，由驾驶员全权操控。
L1级，驾驶支援。相比L0级，L1级的自动驾驶能给驾驶员一些驾驶支援。比如现在已经在很多车上搭载的自适应巡航（ACC）功能，即能够通过雷达探测与前车的实时距离自动控制加减速，从而保持与前车的安全距离，这个等级我们称为驾驶支援。
L2级，部分自动化。同样是在驾驶支援的范畴，实现了部分自动化。如果汽车除了具备上面L1级描述中的自适应巡航外，同时还具备车道保持（LKA）功能或者自动变道功能。
L3级，有条件自动化。L3级与前几个等级最大的区别就是观察主体的变化，前几个等级的观察主体是人，而L3级别的自动驾驶的观察主体是系统，也就是说从由人来观察周围环境变成了由系统来观察环境，相应的，驾驶操作也变成了由系统操控。那驾驶员干嘛呢？人需要对所有的系统请求进行应答。比如下雨，系统检测到地面湿滑是否需要减速；检测到前方车辆行驶过慢是否需要超车；检测到前方有人在车道较近处走动是否需要鸣笛提醒等等，这些请求系统会反馈给驾驶员，由人来做决定。这就是有条件自动化。
L4级，高度自动化。L4级驾驶操作和环境观察仍然都由系统完成。在L3级的基础上，人不需要对所有的系统要求进行应答。比如只需要在某些复杂地形或者天气恶劣的情况时，才需要人对系统请求做出决策，而其他情况下系统能独自应付自动驾驶。这就是高度自动化。
L5级，完全自动化。从某种意义上讲，L5级才是真正的无人驾驶，不需要人为干预即可实现汽车在各种环境下的自动行驶。观察周围环境，做出各种应对策略，已经不需要人的决策了。
宇通的自动驾驶巴士处于L4级，已经可以实现低速下自动决策了。
2020年3月9日，工信部在其官网公示了《汽车驾驶自动化分级》推荐性国家标准报批稿，拟于2021年1月1日开始实施。至此，我国自主制定的《汽车驾驶自动化分级》工作告一段落，正式开启了我国无人驾驶行业标准自主发展。
《汽车驾驶自动化分级》
我国制定的《汽车驾驶自动化分级》基本上与SAE等级表相近，其中一些规则根据我国国情进行了适当修改。
2016年10月，特斯拉宣布每一辆下线的特斯拉车辆都配备了支持全自动驾驶功能的硬件，包括摄像机、雷达、超声波传感器和可升级的车载计算机。特斯拉车辆可通过空中软件更新（OTA）升级为全自动驾驶。
特斯拉在2019年12月推出的两个功能分别是导航时自动驶入/驶出高速公路匝道和增强型召唤功能。
近日，特斯拉通过OTA升级为Autopilot系统推送了一项新的功能更新。在行车过程中，特斯拉汽车能对红绿灯和停车标志进行识别并自动停车。
2019年4月15日，上汽荣威发布了全球首款达到L3级智能驾驶车型荣威MARVEL X Pro，能低速实现无人驾驶条件下的自主泊车和取车。
2020年4月27日，小鹏汽车推出小鹏P7。其搭载XPILOT 3.0系统采用英伟达Xavier 自动驾驶芯片。
小鹏P7
在传感器方面，小鹏P7搭载了12个超声波传感器，5个高精度毫米波雷达，13个自动驾驶摄像头（包括前置4个摄像头，1个三目摄像头模块和1个前置安全辅助摄像头，5个增强感知摄像头，以及4个环视摄像头），1个车内摄像头。
和特斯拉Autopilot相比，小鹏XPILOT的优势更加明显。因为特斯拉在之前的大部分路况数据是根据在美国的行驶实况积累的，故特斯拉Autopilot的本地版本与美国版本相同。而XPILOT 3.0自动驾驶辅助系统在“本土化”和“自动化”方面均实现突破，可针对中国路况同时适用于城市道路与高速公路，且具备高度自动化的优势。
同样在自动驾驶领域深耕的还有百度。百度无人驾驶车项目于2013年起步，由百度研究院主导研发，其技术核心是“百度汽车大脑”，包括高精度地图、定位、感知、智能决策与控制四大模块。借助百度地图的优势，能在厘米级精度实现车辆定位。
百度无人驾驶上路测试
百年前孙中山先生希望振兴中华。百年之后，孙中山先生设想的这个蓝图早已实现。中国人民创造的许多成就，远远超出了孙中山先生的设想。也许先人不会想到今日之中国能有如此之巨大成就，但他们希望中国强大的梦永远没变。我国在科技领域从追赶到领先，离不开一代代科学家的努力。而世界的科学技术进步，也离不开各国的共同合作。
好了，今天的无人驾驶技术就分享到这了，科技的发展离不开科学家的努力。下期我们聊聊深耕自动驾驶领域的科技企业。对于自动驾驶技术，你有什么看法？欢迎留言告诉我。关注我，带你了解更多未来技术。
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