早期人类居无定所，随遇而栖，三五成群，渔猎而食。在与大自然斗争的过程中，个人或三五人的力量是渺小的。群居成了必然选择。随着生产力的发展，剩余产品及交换的出现，先人们会选择适宜生存的地方定居下来。于是，早期的“城市”便形成了。
城市是人类群居生活的高级形式。关于城市的产生有如下一些说法。
防御说。认为古代城市的兴起是出于防御上的需要。在居民集中居住的地方或氏族首领、统治者居住地修筑墙垣城廓，形成要塞，以抵御和防止猛兽或别的部落、氏族、国家的侵犯。
社会分工说。也有认为生产力的发展和社会大分工的逐渐形成促进城市的产生。这种说法包括因“城”而“市”和因“市”而“城”两种类型。
根据考古发掘，夏商时期，就有古城分布。郑州人民公园发现一个遗址，上层出土器物同安阳殷墟出土的一样，属于商代后期，而下层*物文**根据地层迭压关系，毫无疑问是商代前期的了。这个遗址被命名为郑州商城遗址。
1983年在河南偃师发现一座商代古城，总面积约一百九十平方米，定名为“偃师商城”。偃师商城是目前已知的最古老的商城，至少有四千年的历史。
当时，城市的分布不仅集中在黄河流域，而是遍布东西南北各个区域，考古学界用“满天星斗”来形容中国早期文明的兴起。
城市是一个地区、国家，人口、政治、经济、文化、军事的集中点，不仅聚集着巨大物质财富，还聚集着巨大精神财富。
周文王灭崇后，将都城从岐周迁至丰京；周武王时在沣水东岸建立了镐京，合称丰镐（今陕西西安）。丰镐是历史上最早称为“京”的城市，也是中国历史上第一座规模宏大、布局整齐的城市。
战国以前，城市人口最大规模约为1-2万人。战国时期城市人口，有“万家之邑”之说，以每户5口计算，约有5万人左右。到战国后期，城市规模进一步扩大，如秦国都城咸阳，人口规模已达约25万。
我国历史上有哪些人口超100万的都城呢？
1、秦朝都城咸阳
古代都城要符合“非于大山之下，必于广川之上。高毋近旱，而用水足；下毋近水，而沟防省。因天材，就地利”的特点。咸阳作为农耕文明的发源地，依山傍水，是天然的形胜之地。其名也是因山水俱阳，故称咸阳。
秦始皇用10年时间统一六国后，对秦都咸阳进行了大规模的扩建，使咸阳成了世界性大都市。历史上有28位汉唐帝王，埋在咸阳。故有“南方才子北方将，咸阳黄土埋皇上”之说。咸阳作为当时中国第一大城市，天下第一帝都，人口峰值达65万，如果包括内史部分地区，“大咸阳”人口峰值有140万之多。后来秦始皇把许多六国贵族迁到了咸阳，使咸阳城市规模比以前更大，“大咸阳”人口的峰值在这一时期超过了200万。
2、西汉长安城
汉朝是中国历史上第一个黄金时期，汉族在这一时期得名。汉以后各朝代名称虽有变换，但汉族作为中国主体民族的地位始终未变。
刘邦称帝后，*都迁**关中，命萧何重建长安城。新建的长安气派非凡，用萧何的话说是“天子四海为家，非壮丽无以重威”。当时的长安城是一个包括长陵邑、安陵邑、阳陵邑、茂陵邑和平陵邑（史称“五陵邑”）等多座中型卫星城在内的城市群。
长安为中国四大古都之首，是与雅典、罗马和开罗齐名的世界四大古都之一。著名的丝绸之路就是以长安为起点。从西周至唐有十三个朝代在此建都。故长安有“十三朝古都”之称。尤其是唐朝，长安发展到极盛阶段，一直充当着世界中心的地位，吸引了大批的外国使节与朝拜者。
西汉时期，长安有多少人口呢？
保守估计至少有百万以上的人口。
3、唐朝都城长安
“九天阊阖开宫殿，万国衣冠拜冕旒”。唐朝时，长安作为都城，发现到极盛阶段。整个城市按照中国传统规划思想和建筑风格建设，由外郭城、皇城和宫城、禁苑、坊市组成，面积约87平方公里（包括新建大明宫、西内苑、东内苑），是同期世界上面积最大的都城。龙首原上大明宫的建立，使李唐王朝统治者占有高亢而优越的地理位置。站在龙首原上，俯瞰全城，尽显一代帝国一统天下的气度与风范。
宫城、皇城、外郭平行排列，以宫城象征北极星，以为天中；以皇城百官衙署象征环绕北辰的紫微垣；外郭城象征向北环拱的群星。故唐人有诗吟“开国维东井，城池起北辰”，说的就是这种布局效应。当然，它也是封建皇帝“据北而立，面南而治”儒家传统思想体现。
当时长安城内百业兴旺、商业繁荣。来大唐朝拜、学习的外国人络绎不绝。唐朝都城长安是我国历史上第一个真正意义人口过百万的大都市。当时在籍在册人口即超过一百万。史载鼎盛时期常驻人口加上流动人口，超过200万。
唐天宝年间，著名边塞诗人岑参在其名作《秋夜闻笛》中就写到：“天门街西闻捣帛，一夜愁杀湘南客。长安城中百万家，不知何人吹夜笛。”
4、宋朝都城汴京
“陈桥兵变”后，赵匡胤登基建立宋朝，定都汴京 (今河南开封)，时称”东京”。
汴京地处中原腹地，春秋时期，郑庄公就在这里修筑粮仓，定名为“启封”，意为“启拓封疆”。
大宋王朝是开封历史上和中国封建史上最为辉煌的时代。作为当时全国的政治、经济、文化中心，其富丽甲天下，繁荣兴旺达到鼎盛，成为当时世界上最繁华的大都市。史书更以“八荒争凑，万国咸通”来描述当时开封的繁华。史书记载，当时开封城内人口达一百五十万之多。
北宋张择端《清明上河图》，生动描绘了清明时节，北宋东京开封汴河两岸的繁华、热闹的景象和优美的自然风光。画中有一位店小二模样儿的小伙子，他一只手拿着筷子，一只手端着饭菜，正匆匆忙忙地不知道要去哪里。有专家推测：这位小伙子很可能是去给客人送餐。史书记载，早在北宋时期，开封城就有了“送餐”服务。当时开封城店面，一般要到半夜12点左右才打烊。中国历史上的“夜生活”，就是从开封起步的。
5、南宋临安城
宋朝建都东京开封后，根据政治、军事、地理需要，还有三个名义上的都城：南京应天府（今河南商丘）、西京河南府（今河南洛阳）、北京大名府（今河北大名县），也谓陪都。北宋灭亡后，康王赵构在南京 (今河南商丘)宣布即皇帝位，后*都迁**临安 (今杭州市)，史称 “南宋”。
南宋临安城依山傍水，河运便利，一度极其繁华。史书记载，当时杭州商业有440行，各种交易甚盛，万物所聚，应有尽有。城内造船、纺织、印刷、造纸等手工业，都有作坊。专业性集市和商行遍布城内外。对外贸易也相当发达，与日本、高丽、波斯、大食等50多个国家和地区有使节往来和贸易关系。西湖景区经修葺，更加妩媚动人。酒肆茶楼，艺场教坊，驿站旅舍等服务性行业及夜市也很兴盛。南宋历代帝王也经常逛游夜市。
宋 · 林升《题临安邸》：”山外青山楼外楼，西湖歌舞几时休？暖风熏得游人醉，直把杭州作汴州。”既写出了当时杭州的繁华，更写出了诗人复杂的情感。
南宋晚期，人口达到一百五十余万人。以致“鳞鳞万瓦，屋宇充满”，“寸尺无空，巷陌壅塞”。
南宋是个偏安一隅小朝廷。但总体清明，经济外贸发达；思想学术和文化艺术高度发展，并传播海外，形成了东亚“儒学文化圈”。
崖山海战失败后，陆秀夫携幼主及赵宋皇族八百多人、大臣及十万军民跳海殉国。表现出了中华民族自尊自卫、拼死抵抗，英勇不屈的精神和气节。春秋大义，鼓舞后人。
6、明清时期明清都城北京，人口都超过100万人。除此外，当时的南京和苏州人口皆超100万。