【续】上一篇是【1882023-1】指令： PID（088） 完成PID控制功能指令之一。
◆ 由于 PID 功能在自动控制系统中有着举足轻重的核心作用和不可或缺的地位。将分三次详细解释欧姆龙PLC的 PID 指令：PID（088） 完成PID控制功能指令，分六次介绍PID控制功能指令的应用，它们分别是【1882023-1】——【1882023-9】 ◆ 本短文就是其中之二 。
9. 在PID（088）的执行条件从OFF变为ON前，对其参数的改变将会无效。
10.不可在下列情形下使用PID（088）指令:：
（1）中断程序中。
（2）子程序中。
（3）连锁程序部分（在IL和ICL之间）。
（4）跳转程序部分（在JMP与JME之间）。
（5）梯形图步进程序中（由STEP创建）。
11.当PID（088）置ON时， PID（088）在采样时间结束后对输入数据进行PID计算。采样周期是在输入数据被读或处理之前必须经过的时间。
在例图【1882023】-1中显示了采样周期与PID处理的关系。仅当采样周期（本例中为100ms）结束，PID处理才完成。
12.PID控制调节执行条件置OFF，所有设置的数据被保存。
当执行条件置OFF时，操作变量可以写入输出字（OW）以获得手动控制。执行条件的上升沿工作区域根据已设定的PID参数初始化，且PID控制调节开始。
为了避免引起控制系统（无波动的操作）的不良影响，在调节启动时，输出操作变量中的突变量将不对控制系统起作用。当PID参数改变时，改变的参数在执行条件由OFF变ON时才变为有效。执行条件为ON，在基于采样周期的时间间隔内，PID调节按照设定的PID参数执行。采样周期与PID执行时间采样周期是为执行PID调节而重新获得测量数据的时间间隔。PID（088）是按照CPU周期来执行的，因此，就可能出现采样周期超出范围的情形。在这种情形下，时间间隔一直到下一采样时间被减少。
13. PID控制方法，PID控制调节，通过带前馈的PID控制来执行。
当简单PID控制避免过调时，干扰的稳定性减小，见例图【1882023】-2 。
当干扰的稳定加快时，过调出现并且朝着目标值的响应变慢，见例图【1882023】-3。
带前馈的PID控制没有过调，并且朝目标值的响应和干扰的稳定都加快，见例图【1882023】-4。
继续下一篇，下一篇是【1882023-3】指令： PID（088） 完成PID控制功能指令之三。
