1.R-30iB Mate主板
外围设备接口的主要作用是从外部控制机器人。R-30iB Mate的主板有输入28点、输出24点的外围设备控制接口。由机器人控制器上的两根电缆线CRMA15和CRMA16连接至外围设备上的I/O印刷电路板。外部设备接口实物图如图2-16所示，外围设备接口如图2-17所示。
表2-6与表2-7中所展示的地址分配均为出场最大值，主要包含数字I/0信号和一些已经确定用途的专用I/O信号。
2.EE接口
EE接口为机器人手臂上的信号接口，主要用来控制和检测机器人末端执行器的信号，如图2-18所示。
LR Mate 200iD/4S型机器人的EE接口共有12个信号接口：6个机器人输入信号、2个机器人输出信号、4个电源信号。它的引脚排列如图2-19所示，其中9、10号引脚为24V，11、12号引脚为0V。
EE接口各引脚功能见表2-8。
3.安全信号
操作人员应确认通过所有安全信号能够停止机器人，并注意错误连接。安全信号在出厂时均采用短接的方式连接，如图2-20所示。
外部急停开关和安全栅栏连接图如图2-21所示。信号说明如表2-9所示。
双重化后的安全信号连接如图2-22所示。
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