◆ 由于 PID 功能在控制系统中有着举足轻重的核心作用和重要地位。将分三次详细解释欧姆龙PLC的 PID 功能指令：PID（088） 完成PID控制功能指令，分六次介绍 PID 控制功能指令的应用，他们分别是【1882023-1】——【1882023-9】。本短文就是其中之一 ◆
一、指令的梯形图符号：
二、指令的梯形图符号中的操作数数据区 ：
1. 操作数数据区中的IW：输入数据字 — IR、SR、AR、DM、HR、LR。
2. 操作数数据区中的P1：第一参数字 — IR、SR、AR、DM、HR、LR。
3. 操作数数据区中的OW：输出数据字 — IR、SR、AR、DM、HR、LR。
三、功能和作用：
根据P1～P1+6中指定参数进行PID控制。
四、详细说明：
1. DM6144～DM6655不能用于P1或OW。
2. P1～P1+32必须在同一数据区域。
3. 为了正确的操作，必须给PID（088）提供从P1开始的总共33个连续字。
4. PID（088）不能正确地运行于下列情况：
（1）中断程序中；
（2）子程序中；
（3）在IL（002）与ILC（003）之间；
（4）在JMP（004）和JME（005）之间；
（5）在步进程序STEP（008）/ SNXT（009）中，
不要在上述情形下用PID（088）编程。
- PID（088）指令根据P1～P1+6中指定参数进行PID控制。
- 当执行条件为OFF时，PID（088）停止。当执行条件为ON时，PID（088）按照已指定的参数执行PID控制。
- 它从IW的内容中取出二进制数据的指定输入范围，并按照设定参数输出PID控制。结果作为操作变量存储在OW中。
- 参数字的功能和范围：
（1）字：P1；位：00~15；参数名：设定值（SV）；功能和范围：这是PID控制的目标值。它可以设定为任何二进制数，其数字的位数由输入范围参数设定。
（2）字：P1+1；位：00~15；参数名：比例带宽；功能和范围：这个参数指定比例带宽/输入范围比，其值从0.1%~999 . 9%，它必须是0001~9999之间的BCD码。
（3）字：P1+2；位：00~15；参数名：积分时间（Tik）/采样周期（τ）；功能和范围：设定积分的强度。增大这个值可以增加积分调节。它必须是0001~8191之间或9999的BCD码。设定为9999时禁止积分控制。设定积分时间除以采样时间。
（4）字：P1+3；位：00~15；参数名：微分时间（Tdk）/采样周期（τ）；功能和范围：设定微分的强度。增大这个值可以增加微分调节。它必须是0001~8191之间或0000的BCD码。设定为0000时禁止微分控制。设定微分时间除以采样时间。
（5）字：P1+4；位：00~15；参数名：采样周期（τ）；功能和范围：设定输入数据采样时间的间隔。它必须是0001~1023之间的BCD码。其周期将在0 . 1~102 . 3 S之间。
（6）字：P1+5； 位：00~03 ；参数名：操作定义；功能和范围：设定反向操作与正向操作。设置0为反向操作，设置1为正向操作。 位：04~15 ；参数名：表示输入滤波系数（α）；功能和范围：决定滤波器的强度。系数越小，滤波效果越弱。 其设置必须是100~199的BCD码。设置000为其缺省值（0.65），100~199的设置设定从0.00~0.99的系数。
（7）字：P1+6； 位：00~03 ；参数名：输出范围；功能和范围：决定输出数据位的位数。这个设置必须在0~8之间，它可以设定输出范围在8~16之间。 位：08~15 ；参数名：输入范围；功能和范围：决定输入数据位的位数。这个设置必须在0~8之间，它可以设定输入范围在8~16之间。
（8）字：P1+7~P1+32；位：00~15；参数名：工作区域；功能和范围：不能使用。（已被系统使用）。
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