西门子 1200PLC 通过 Anybus（DeviceNet Master — Profinet IO Slave AB7647-F） 模块和 ABB 机器人 DeviceNet 主从通信， Anybus 模块做 DeviceNet 主站， 五台 ABB 机器人做 DeviceNet 从站。 1200PLC 做Anybus 模块的 Profinet IO 主站。1、 硬件接线；
图 1 接线图
2、 分配Anybus模块IP地址和名称，根据设备情况；
图 2 分配IP地址和名称
3、 博途软件组态Anybus模块，需要先安装Anybus模块GSD文件；
图 3 Anybus模块GSD文件
图 4 博途软件安装GSD文件
4、 网络视图下，组态Anybus模块；
图 5 配置Anybus模块
5、 根据实际通信数据的多少，选择通信输入/输出的长度。这里选择Input/Output 64bytes；
图 6 设置通信数据长度及地址
6、 更改机器人D652模块的DeviceNet地址，多个ABB机器人连接到一个DeviceNet网络下，各模块
DeviceNet地址要唯一。D652模块上有短接条，调整短接条的引脚，可以修改模块地址。机器人中D652的地址要与实际硬件一致；
图 7 DeviceNet地址修改
图 8 D652地址
7、 修改ABB机器人DeviceNet通讯地址，地址唯一（2-6），默认为2；
图 9 机器人DeviceNet通信地址
8、 机器人通讯数据长度与 Anybus 模块设置的数据长度一致。所有 ABB 机器人的通信数据长度的和，不大于PLC组态时分配的数据长度；
图 10 ABB机器人DeviceNet通信数据长度
9、 添加机器人通信使用的变量，从0位开始，长度不能超过设置的通讯数据长度（10个字节，0-79 位），可以根据需要随意组合多少位；
图 11 添加通信变量
10、 Anybus模块配置。打开Anybus Configuration Manager - X-gateway软件，选择Upper和Lower
端的协议类型。分配PROFINet IO端的通讯数据长度，与PLC组态中一致。如图 7和图 8。利用USB线缆连接模块面板右下角的USB接口至电脑USB接口，*载下**配置；
图 12 Anybus模块DeviceNet Scanner/Master配置
图 13 Anybus模块Profinet IO（Lower）配置
图 14 *载下**
11、 打开 Anybus NetTool for DeviceNet 软件，安装 ABB 机器人的 EDS 文件。计算机需要安装 RobotStudio或者从其它已安装RobotStudio的电脑中复制EDS文件；
图 15 安装ABB机器人EDS文件
12、 Ctrl+A全部选择，点击“打开”；
图16 全部选择
图17 GSD文件安装完成
13、 创建新连接；
图18 建立通信连接
14、 通讯建立，所有的从站会显示在界面中。2-6是机器人DeviceNet通信地址，10/11/14/26/42 D652 DeviceNet地址。双击1号Anybus M-DEV；
图 19 显示所有在线的从站设备
15、 Parameter选项，Master state改为ldle模式，点击Single download使模式设置有效；
图20 模式更改为ldle模式
16、 Scanlist 选项，选中所有的机器人从站，点击 Add，修改通讯数据长度，与机器人中配置的
DeviceNet通讯数据长度一致，点击OK；
图21 添加从站设备，设置通信长度
图 22 添加从站完成
17、 *载下**，等待完成；
图 23 *载下**
18、 修改Master state 为Run模式，点击Single download使模式设置有效；
图 24 改为Run模式
19、 测试通信数据；
图 25 通信数据监控
本文由 @豆豆牵着蜗牛在散步 原创，欢迎关注，带你一起长知识！