把机器人各轴移动到一个定义好的机械位置，即一个检测刻槽或划线标记定义的位置 机械零点位置。如果机器人在机械零点位置，将存储各轴的绝对检测值。［一般0 增量对0 角度］。使用千分表盘或电子检测探头，按顺序移动机器人正确地到达机械零点位置。
为什么要标定零点？
仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会最好。因为只有这样，机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运动。
1.完整的零点标定过程包括为每一个轴标定零点。
2.通过技术辅助工具EMD可为任何一个在机械零点位置的轴指定一个基准值（例如：0°）。
3.可以使轴的机械位置和电气位置保持一致，所以每一个轴都有一个唯一的角度值。
4.所有机器人的零点标定位置校准不完全相同。5.精确位置在同一机器人型号的不同机器人之间也会有所不同。
注：基准值：机械零点位置的角度值
EMD： Electronic Mastering Device
何时需要标定零点？
原则上，机器人必须时刻处于已标定零点的状态。在以下情况下必须进行零点标定：
1、在投入运行时
2、在对参与定位值感测的部件（例如带分解器或 RDC 的电机）采取了维护措施之后。
3、当未用控制器移动了机器人轴（例如借助于自由旋转装置）时
4、进行了机械修理后 / 问题是必须先删除机器人的零点，然后才可标定零
点：
①更换齿轮箱后。
②以高于 250mm/s 的速度上行移至一个终端止挡之后
③在碰撞后
内容来源：宝沃发动机 王永波
本期编辑：Johnxing
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