I/O信号（输入/输出信号）指令，是改变向外围设备的输出信号状态，或读取输入信号状态的指令。常用的I/O信号指令有如下几种。
1.机器人I/O信号指令
机器人I/O信号指令包括机器人I/O信号输入指令（RI[i]）和机器人信号输出指令（RO[i]）。机器人I/O的硬件接口位于机器人手臂上，机器人I/O信号指令主要用于机器人末端执行器的控制与信号检测。
（1）将机器人输入的状态存储到寄存器中，具体说明见表2-14。
（2）接通机器人数字输出信号，具体说明见表2-15。
（3）根据指定的寄存器的值，接通或断开指定的数字输出信号，具体说明见表2-16。
2.数字I/O信号指令
数字输入（DI[i]）信号和数字输出（DO[i]）信号是用户可以控制的通用型数字输入/输出信号。数字I/O信号指令在编程中的用法大致为以下3种情况。
（1）将数字输入的状态存储到寄存器中，具体说明见表2-17。
（2）接通数字输出信号，具体说明见表2-18。
（3）根据指定的寄存器的值，接通或断开指定的数字输出信号，具体说明见表2-19。
3.模拟I/O信号指令
模拟输入（AI[i]）和模拟输出（AO[i]）信号是连续值的输入/输出信号，表示该盾的大小为温度和电压之类的数据值。模拟I/O信号指令在编辑中的用法大致分为以下3种情况。
（1）将模拟输入信号的值存储到寄存器中，具体说明见表2-20。
（2）向所指定的模拟输出信号输出值，具体说明见表2-21。
（3）向模拟输出信号输出寄存器的值，具体说明见表2-22。
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