欧姆龙NJ控制器（PLC）PID指令应用
某项目需要设计一台PP（半固化树脂玻纤片，下同）裁切机，PP裁切定长用伺服输送辊拉取，pp卷送料速度由变频器输送控制，气缸摆杆连接*位器定**作为模拟量反馈控制变频器输出。这样使pp卷基本达到恒张力运行，提高裁切精度。
常见的张力控制方式有三种：
1、编码器反馈+变频器/伺服控制器执行+弹簧拉力；
2、伺服编码器反馈+变频器/伺服控制器执行+伺服力矩；
3、模拟电位器反馈+变频器/伺服控制器执行+气缸拉力/重力摆杆等。
以上第三种由于比较经济，在精度要求不高的情况下较为常见。
PID基本原理：
1、测量值PV（%）=当前模拟量值/模拟量行程*100；
2、设定目标值SP（%）=摆杆角度百分比，0%~100%（触摸屏设置）；
3、执行系数=（目标值SP-操作量MV）/100；
4、输出频率=预设频率+预设频率*执行系数。
一、硬件配置/组态
1、打开欧姆龙“Sysmac Studio”软件，点击“新建工程”。
2、在“工程属性”处，设置工程名称、作者、注释、类型等，设备类型选择“控制器”，选择对应设备型号与版本。
3、添加模拟量输入模块CJ1W-AD041-V1。
4、鼠标左键点击模块可以，修改设备名称和单元号（单元号要与实际拨码号一致），点击“编辑特殊单元设置”或右击模块选择“编辑特殊单元设置”，可以进入模块参数设置页面。设置好参数后，点击“传送到控制器”，把参数*载下**到PLC中。
三、编写程序
2、程序写在开头的，不一定是最先写的程序，只是PLC首先要执行的程序。运行中设定参数和初始化参数是两个结构体数据类型，参考指令手册设定其中的必要参数。
1、PIDAT指令各引脚定义，可以自动调谐，也可以手动调谐。
3、设计算法（公式），边调边改。程序不是会不会写，而是会不会调，别人问你会不会写，就说会好了，毕竟它是调试出来的，反复测试出来的，哈哈。
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