早在1953年4月，杨勇被任命为20兵团司令员之后，去朝鲜报到之前，先去见志愿军司令员彭德怀，彭总在向杨勇和20兵团新任政委王平介绍了朝鲜战场基本情况后，话题一转说："到了朝鲜，一定要尊重朝鲜同志，特别要尊重金日成同志，拥护朝鲜劳动*党**。要记住主席指示，爱护朝鲜的一山一水一草一木。"到任后，杨勇牢记彭总的指示，无论在金城战役中和人民军的协调，还是处理平时20兵团所在地一一台日里周边朝鲜地方*党**政群众关系都做的很好。杨勇1954年2月任志愿军第三副司令员兼参谋长。1955年4月任司令员，他是志愿军最后一任司令员，直任至1958年10月志愿军回国。他作为新中国住国外唯一军事力量的最高指挥官，一直严格要求志愿军全体指战员，遵守比国内更严格的群众纪律，在朝鲜人民面前不能以援助者自居。
杨勇在担任了志愿军司令员之后，按照惯例第一件事就是去平壤拜会朝鲜人民的领袖金日成。当时刚经过战灭洗礼的平壤到处是废墟，战争给这座城市造成毁灭性的破坏。坐在车上的杨勇，看着街道两边正在清理拉圾，平整街道和建房造楼的朝鲜军民，心里由衷地叹服这座战斗的城市，和不屈的朝鲜人民。
汽车很快到达了金日成和劳动*党**中央居住地大同江畔的牡丹峰。当时出于防空的考虑，朝鲜*党**、政、军机关都在这座山峰的底下掩体里。"欢迎你呀，杨勇同志。"站在门外迎接的金日成，和杨勇握手后紧紧拥抱："祝贺你，司令员同志！"金日成和杨勇同岁，那年他们都43岁，正是年富力强的年龄。金日成英俊潇洒，身体微胖，作为朝鲜*党**政军的领导人，身上具备作为领袖的人格魅力。几十年的军旅生涯，让杨勇既显得威武阳刚，英姿勃发；又因为担任过第二高级步兵学校校长和长期熟读兵书及军事理论的缘固，使他身上又具有儒将的雍雅之气。
之前杨勇见过金日成。由于日本殖民朝鲜时期，金日成曾在中国东北前后读书生活，并开展*日反**斗争近20年时间，所以说一口流利的汉语。金日成的坦率、自然、平易近人的风格给杨勇留下了深刻的印象。"谢谢金首相！"这次相见，他们像是久别重逢的老朋友，手拉手一起步入会客室。坐下后金日成关切地问：近来怎样？伤好了么？"杨勇脱帽指着头说"好了，全好了！首相同志。"原来前段时间，杨勇去前线视察，人民军拉炮车的马惊了，撞碎了杨勇吉普车的玻璃，杨勇脸上和头上都被刮伤。金日成听说后，专门派人慰问并送去药品。"你是毛*东泽**同志和中国人民的特使，我们得重点保护，否则出了什么事，我可不好交待呀"金日成幽默地说，"我命大，逢凶都能化吉，请您尽管放心。"杨勇笑着说。
那天中午，金日成特意留杨勇吃了饺子，并说"贵客临门要吃饺子，这是你们中国的习俗。我在你们东北不但学会了包饺子也喜欢吃。"杨勇再次表示感谢。饭后，金日成陪杨勇登上牡丹峰峰顶。时逢春天，牡丹峰芳草青郁，百花争艳，两人一边漫步，金日成一边介绍着牡丹峰景观。站在顶峰，整个平壤尽收眼中，只见不远处的大同江，银涛滚滚，弯曲飘摇伸向天际，令人心旷神怡。杨勇不由感叹："多美的景色，多好的地方啊！""只可惜，平壤受到的创伤太严重，几年内不太可能全部恢复。"金日成说，"请首相放心，我们志愿军一定帮助朝鲜人民重建家园。"杨勇动情地说，金日成激动地握着杨勇的手说："谢谢你，杨勇同志，过去日本统治时期，我*亡流**到你们东北，得到中国人民大学的保护，这次朝鲜最艰苦危急时刻，中国又派来了你们这些优秀儿女来援助我们。你们用鲜血和汗水浇灌了我们的河山。朝鲜永远也不会忘记你们的深情厚谊。"杨勇说："您太客气了。朝鲜人民的英勇斗争不仅保卫了自己祖国的独立和自由，同时也保卫了我们祖国的安全。假如没有朝鲜人民和我们并肩作战，没有朝鲜人民付出的巨大牺牲，我们不可能取得今天的胜利。……"杨勇的话让金日成心潮澎湃，他为中国这位深明大义的将领感到欣慰。
临别时，金日成送给杨勇几条香烟，他说："我知道你是烟鬼，也没有什么好送给你的，带点烟回去让大家尝尝吧"。
从那以后，杨勇多次主动向金日成请示、报告工作，并征询他对志愿军工作的意见。他钦佩金日成的富有远见而又务实的领导能力。而金日城对杨勇治军带兵能力和坦诚直率的性格也很欣赏。在后来几年的工作交住中，两人建立了深厚的友谊。他到中国访问时曾和毛主席说："杨勇是个难得的好同志"，毛主席赞同他的看法："对，他是个很能团结人的人。"1958年，杨勇带领中国人民志愿军回国后，金日成每次来中国访问，都会和杨勇见面叙旧。凡有朝鲜*党**政领导访问中国，金日成都会捎礼品给杨勇；中国访朝的代表团，金日成也会通过他们转达对杨勇的问候！
1983年，一代名将杨勇病逝。金日成以朝鲜劳动*党**中央总书记，朝鲜民主主义共和国主席的名义致电*共中**中央总书记*耀邦胡**和中央军委主席*小平邓**，表示深切哀悼：
"杨勇同志是优秀的国际主义战士。朝鲜人民为为失去杨勇同志这样一位共产主义战士和战友而感到十分沉痛。杨勇虽然逝世了，但他为中国革命和朝中友谊建树的业绩将永远铭刻在中国人民朝鲜人民心中。"