王涛，王伟，赵全军，解放军306医院，神经外科
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21世纪，传统神经外科将是立体定向与功能神经外科的时代，手术环境也将是一个全新的、多维的立体定向概念：在计算机辅助下，综合运用生物感应技术、多模态影像融合技术、虚拟现实和医疗机器人等技术，修复或再构筑脑和神经组织的功能缺失。
立体定向手术以精准、微创为特点，可明显提高颅内病变定位成功率，显著减少病人手术创伤。目前已与功能神经外科一起成为神经外科领域的一个独立分支，即立体定向及功能神经外科。在实施传统立体定向手术时，病人均需在行影像学检查前安装立体定向框架，这一过程增加了病人的痛苦与恐惧感。另外，由于框架的遮挡，手术视野也会受到一定影响。无框架立体定向手术是指利用计算机系统辅助，通过将患者术前CT/MRI影像融合转换为三维图像，在实时摄像头辅助定位下，完成手术精准计划及路径设计，机械臂按预设坐标自动到达靶点位置，手术医生综合利用工作平台完成微创、精准、高效的操作。
解放军306医院于2015年率先引进“Remebot手术机器人”。该设备是我国自主研发的新一代神经外科手术辅助导航定位系统，目前已完成脑深部病变活检、脑深部电极置入、脑出血抽吸、开颅辅助精准导航等多例手术。
“Remebot 手术机器人 ” 关键技术
306医院神经外科应用的国产神经外科机器人导航定位系统Remebot由六自由度机械臂、主控计算机以及双目摄像头组成，无需安装定位框架。六自由度机械臂较以往扩大了手术工作区间，使手术路径设计更加方便，摄像头可自动识别标志点，避免了系统人为误差。另外，机械臂主动定位，即能节省定位时间，又提高了定位精度。
1、手术规划。手术前， 病人在清醒状态下头部粘贴四枚标志点，然后行CT或MRI扫描，将病人影像学资料输入Remebot主控计算机，完成图像融合及三维重建，追踪标记Mark点，设点手术靶点并规划手术路径。
2、手术定位。患者平卧于手术床，头部塑性枕固定，Remebot主机与手术床架固连。机械臂归零位后分别在手术区域右、左、前、后四个方位注册，然后用标定针分别对患者头部的四个标志点进行注册，实现患者图像空间与手术操作空间的相互映射。在图像空间进行手术靶点及穿刺路径的手术模拟，确认机械臂运动轨迹安全后，按手术路径启动机械臂，标记入颅点，机械臂返回消毒位，并取下定位导向器进行快速消毒。
3、手术实施。常规消毒，铺无菌巾后，按标定入颅点经手术预设路径再次启动机械臂，到达手术位姿后，套上无菌罩 安装消毒好的定位导向器，再次确认入颅点准确无误后，切开入颅点头皮1.0 cm，经皮颅骨钻2.5 mm直径骨孔，依据病变类型及手术方式完成后续操作。
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手术适应症和技术优势
Remebot机器人可广泛应用于脑内病变活检、脑出血、帕金森、癫痫等十二类近百种神经外科手术。
相比于传统开颅或带框架立体定向手术，机器人辅助无框架立体定向技术具有以下几点优势：(1)标志点小巧灵活，不会引起患者任何不适；简化操作流程，减少术前、术中操作时间；(2)减少侵入性，将患者的创伤、手术风险和痛苦减至最低，特别适用于儿童或颅骨较薄者；(3)定位精准，不受框架自身误差和安装框架误差的限制；定位范围大，手术入路不受限制；(4)自动实时定位和导向功能，无需医生自行计算；(5)无全麻要求。
【学科专家简介】
解放军第306医院神经外科为我国较早开展立体定向和脑功能性疾病诊治的科室，在立体定向外科治疗和功能神经外科领域积累了丰富的临床经验。科室目前已配套包括立体定向手术框架、立体定向导航等装置，核磁引导下立体定向精准手术设计软件系统，立体定向脑深部核团毁损设备以及颅内深部电极、皮层电极探测装置等硬件设施。同时医院相关科室的技术装备已可满足脑功能性疾病患者术前评估、定位和手术计划设计的要求，包括能够完成长程脑电图的监测和视频监测的神经电生理设备；具有头颅MRI和PET设备，并能够完成头颅海马像的特殊成像要求。在完成上述检查的基础上，同时可开展脑磁图（MEG）、磁共振波谱（MRS）、功能性磁共振（fMRI）等技术的临床研究与应用。
赵全军，主任医师，医学博士，硕士研究生导师，国务院政府特殊津贴获得者。解放军306医院立体定向及脑功能性疾病诊治中心主任，神经外科主任医师，现任中国抗癫痫协会理事，北京抗癫痫协会理事。1995年赴奥地利维也纳大学附属维也纳总医院神经外科学习，2011年赴美国克利夫兰癫痫中心和梅奥医院神经外科进修学习。主要研究方向：难治性癫痫的外科治疗，并配合进行了手术前后的神经心理学分析，取得初步成果；脑功能性疾病的外科治疗，包括脑深部微电击刺激（DBS）治疗帕金森、扭转痉挛、舞蹈症等运动障碍性疾病；机器人辅助无框架定位脑手术的研究与临床应用，参加了医用外科手术机器人系统的研制与临床应用研究，其系列成果获北京市科技进步二等奖、*队军**科技进步二等奖。