1948年年底，为了保障*党**中央安全进入北平，分管保卫工作的任弼时提出建立便衣保卫队（便衣队）。他对中央社会部部长李克农说：“为了保证中央进驻北平的安全，不仅需要有公开的警卫部队，而且还必须有一支隐蔽的警卫部队。”毛主席很赞同这个建议，亲自点将中央警备团手枪连连长高富有任便衣队队长。
临危受命组建便衣队
高富有受命组建了一支150人的便衣队，经过3个月训练后，1949年3月8日早晨，便衣队队员分乘4辆大卡车驶向北平，开展安保工作。当时北平街头流传这么一句话：“特务多，散兵游勇多，抢匪多，小偷多，银元贩子多。”社会情况十分复杂。
高富有带着便衣队到北平后，在双清别墅附近检查发现一颗没有爆炸的*榴弹手**。仔细检查，发现*榴弹手**已经生锈，且只有一颗。排除了特务搞破坏的可能。在同庆街10号院发现一对可疑夫妇，男的是个地主，曾带国民*党**军杀害过土改干部，女的是他的二姨太，这个安全隐患被清除。还破获一起潜伏特务杀人案。战士董俊岭知道李克勤原在国民*党**青年军208师干过，就劝他向政府坦白，争取立功赎罪。这个李克勤实际上还是一个潜伏特务，他怕董俊岭告发他，将董俊岭杀害灭口。破案后李克勤被公开枪决，极大地震慑了潜伏在北平的敌特分子。
便衣队对*党**中央、毛主席进入北平的沿途线路、驻地、办公、会议场所，以及机场阅兵、开国大典的安全布防等安全防范，做了大量周密工作。便衣队员安插在中央领导会途经的诸如餐馆、商店、茶馆、旅馆、小卖部、自行车修理铺等各个公共场所当中，出色完成了中央领导人入城前后的安全警卫任务。
高富有带领的这支便衣部队由于过于神秘，经常会被公安部队的人当成坏人，连高富有本人也未能幸免。一次，高富有被一个执勤小战士盘问，高富有出示证明，战士不认，并举枪相对，要把高富有逮捕。战士的领导及时看到，平息了误会。
主席的贴身警卫员
高富有是何许人也，如何得到毛主席的器重？高富有，山西石楼县人，1917年生于一个贫苦农家，虽然名叫“富有”，但那只是穷人的一个美好愿望。1936年3月参加红军，1937年，调到了军委警卫营，开始当毛主席的警卫员。“坚决跟着中国*产党共**，跟定毛主席”，便成为他永恒不变的信念。他给毛主席当了13年的贴身警卫员。
“父亲的一生看似平淡，但又充满了传奇。每当和他一起回忆往事，特别是保卫毛主席转战陕北，就会见到他脸上绽放的喜悦。”高富有的女儿高英说。
1936年2月20日，毛主席率领红军从山西省石楼县黄河渡口登岸。蒋介石抽调十万大军分三路入晋堵截东征红军。面对严峻的形势，为保存、积蓄抗日武装力量，早日与红二、四方面军会合，毛主席决定将“渡河东征，抗日反蒋”的方针改为“回师西渡，逼蒋抗日”的策略，红军开始西征。高富有这时参加了红军，被编入彭德怀司令员指挥的红一方面军总部特务团一连，任机枪班副班长。
彭德怀直接领导特务团，该团负责司令部的保卫工作，参战的机会较多。每次参战，高富有都是第一个报名参加突击班，冲在前，撤在后，表现勇敢。
1940年冬天，高富有的父亲突然来到了延安，要高富有回老家成亲。高富有不同意，和父亲争执起来。恰巧毛主席经过，知道缘由后，主席开怀大笑。高富有的父亲发狠地说道：“这一次你不跟我回去，我就住在你们这里不走了。”毛主席发话：将高富有的未婚妻从老家接来，在延安结婚。这样实现了高富有父亲的心愿，也不耽误高富有干革命，两全其美。高富有认为毛主席处理问题就是有办法，打心里佩服主席。
1947年，“西北王”胡宗南大举进攻延安，高富有护卫毛主席撤离延安。在转战陕北的一年里，高富有每次都是走在最前面、毛*东泽**紧随其后。一个下雨天，雨水淹没了道路，看不出那里有水坑。走在前面的高富有一下掉到水坑里，紧接着他身后的毛主席也掉了进去。主席说：“你这个人啊，你掉坑里怎么也不告诉我一声？”高富有回答，“你不会离我远点，谁叫你离我这么近了，我还没来得及告诉你，你就进来了。”毛主席听了笑着说：“哈，命该如此。”
1948年5月，毛主席从城南庄准备前往西柏坡，高富有先去西柏坡找房子，挖防空洞，安排哨兵，调查群众中有没有坏分子，保证环境安全。他的女儿出生在西柏坡，毛主席得知后，把自己的那份牛奶给了他的女儿喝。
见证柳亚子耍性子
在北平，高富有这个便衣队长还兼着颐和园管理处主任，他见证了柳亚子耍脾气的经过。
1949年2月27日，柳亚子偕夫人郑佩宜从香港启航，一路春风得意满怀喜悦来到北平，准备参加政治协商会议。中央先安排他住六国饭店，后决定让住在那里的民主人士搬出，饭店让给国民*党**和谈代表团。通知柳亚子移居颐和园的益寿堂，颐和园的居住条件自然比不上饭店，加上他到北平一个多星期，毛主席也没有接见他；有的民主人士还配了专车，而他没有。这几件事引起他的不满。因此，他写了七律《感事呈毛主席一首》发牢骚，耍开了小性子、文人酸劲，开始挑剔工作人员的各种不是。
高富有将他这些言论、行为向李克农作了汇报。周恩来给高富有打电话，要他照顾好柳亚子的生活、安全，不要惹他生气。尽管工作人员小心谨慎，但柳亚子还是吹毛求制造事端。
一天，柳亚子提出要吃炒青扁豆角和顶花带刺的鲜嫩黄瓜。管理员没买到，柳亚子就打了管理员一个耳光。周恩来得知后说：“我要抽时间去见他，我要批评他。”
4月22日上午，周恩来电话通知高富有，他要和柳亚子吃顿饭。在饭前，周恩来再三核对事实真相，他对高富有说：“我没有时间陪他们吃饭，这里有邓大姐同你们一起陪他们，我要批评他，饭后你们一定要陪他们夫妇到寓所，保证安全，不要让他们发生任何事情。”
吃饭时，周恩来直率地说起了柳先生与门卫、哨兵、管理员之间发生的几件不愉快的事情。也说到了柳亚子嚷嚷的“投湖”“上吊”的事。他希望柳先生把眼光放远一些，胸怀放宽一些，保重身体，今后有的是重要工作要他去做。
周恩来一席话让柳亚子意识到自己错了，态度端正了，心情就好多了。从此，他再也没有对身边的工作人员发脾气。4月29日，毛主席秘书田家英给他送来主席的赠诗《七律·和柳亚子先生》。两天后，毛主席来看他，并邀请他同游了颐和园。5月5日，毛主席派秘书田家英用自己的汽车来接他，同赴香山碧云寺拜谒孙中山先生的衣冠冢。中午在双清别墅共进午餐。柳亚子非常高兴，内心得到极大满足。中华人民共和国成立，柳亚子被选为中央人民政府委员、全国人大常委会委员。
享受正部级医疗待遇
1950年，高富有调到国务院机关事务管理局，担任外国专家招待处办公室主任兼警卫科科长，不再担任毛主席的警卫。这以后他与主席见面的机会并不多，但毛主席一直没有忘记他。1966年，*安门天**一次庆祝大会上，毛主席见到了高富有，和他开玩笑说：“你在搞什么事情，也不到我家去串门？”但从那次之后，高富有再也没有与毛主席见过面。
1973年，高富有任国管局第一副局长、*党**组副书记。1981年，任国务院参事室第一副主任。1982年12月离休，享受副部级住房、正部级医疗待遇。
2015年元旦之日，98岁的高富有在北京逝世。毛主席女儿李讷、主席身边工作人员吴连登，老红军王定国等人参加了追悼会并送了花圈。“保卫毛主席峥嵘岁月写传奇；建设新中国和平年代立功勋”。这副挽联概括了高富有的一生。