所谓包矛就是古代祭祀时滤酒用的成捆的菁茅草。要理解包茅之贡得跟风马牛不相及这个词连在一起看个故事。
风马牛不相及出自【左传 僖公四年】
四年春，齐侯以诸侯之师侵蔡。蔡溃。遂伐楚。楚子使与师言曰：“君处北海，寡人处南海，唯是风马牛不相及也。不虞君之涉吾地也，何故？”
风马牛不相及，其中这个风，有人解释是发情的，有人解释是放，我个人倾向于放的解释，两军对垒着呢，使者说出来发情的牛马感觉不合适吧。所以认为是放的牛马。
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春秋时有一天，齐桓公和他爱妾蔡姬两个人划船玩水，蔡姬水性比较好，齐桓公是个旱鸭子，蔡姬不知道是想玩点刺激的还是想吓吓齐桓公，就拼命的摇船，把齐桓公吓得，脸都白了，赶紧制止蔡姬，而蔡姬看到齐桓公的样子在一旁哈哈大笑。等到上了岸，齐桓公也发怒了，打发人把蔡姬送回了娘家蔡国。
蔡姬戏水
蔡国的国君是蔡姬的哥哥，蔡姬被送回来，他也怒了，又找了个人把蔡姬嫁了。嫁了。齐桓公知道后，心里琢磨我们小两口闹个矛盾，把她送回娘家，这还没解除婚约呢，你又把人嫁了，我这绿帽子可忍不了，纠集了一帮国家，就把蔡国给打了。
蔡国的国君一看打不过，心想赶紧跑吧，就跑到了楚国，齐桓公接着就带兵围了楚国，楚国肯定不能无缘无故的被打啊，就派了个使者过来，问问到底咋回事，为什么大兵压境了，就出现了开头那句话。
怎么就打过来了？
使者问“你们齐国在北边，我们楚国在南边，各不相干，怎么就打过来了？”
春秋时，齐 楚位置图
这时候，齐国的管仲就说了“原先周王室曾经许诺我们的姜太公，有权利征讨不服从周王室的国家，你们有2点做的不好”
- 应该你们进贡的包茅你们没有进贡，致使周王室祭祀都耽误了，我们特意来征收包茅。
- 周昭王南巡没有返回，我特意来调查这件事。（其实周昭王已经死了400年了）
这时候楚国有理也说不清楚了，赶紧回话，包茅没进贡是我们的错，我们楚国马上补上贡品，至于周昭王没有返回，你还是去水边问问吧。
后来的事情就是齐桓公又要求楚国的使者同坐一辆马车，检阅他带来的*队军**，炫耀炫耀*力武**吧，楚国摆出了一份要拼死抵抗的决心，最终也没打起来。
所谓包茅之贡就是这么个小故事。
解释
包茅之贡不过是齐桓公的一个借口罢了，字里行间都在借用周王室在说话，尊王攘夷，跟后世的曹操挟天子以令诸侯同样的套路。