大体了解了一下题主的个人要求，在亚洲龙、汉兰达和URV这三款车型中，要选择一款的话，优先推荐亚洲龙，其次是汉兰达，最后才是URV（其实我是不建议选择URV的）。
那么为什么会优先推荐亚洲龙呢？首先一点就是考虑用车的舒适性，轿车的舒适表现会比SUV来的好。其次亚洲龙是基于丰田TNGA架构打造，科技感更强，给重要部件都采用了最新的技术。虽然未来的汉兰达也会出自TNGA架构，可毕竟现在还不是。另外亚洲龙有混动版本可以选择，配置也更好。
亚洲龙本身最大的优点就在于舒适安全及科技性，底盘的调教会稍微侧重柔软度，却又不缺乏足够的支撑力度，再配合座椅的包裹性，即便车辆在通过一些颠簸路面或者是进行极限驾驶时，车辆的侧倾度比较小。车身架构大量使用了超高强度钢材，同时更多的主被动安全系统的使用，给车辆创造了足够的安全防护条件。更值得一提的是，混动系统的加入。丰田的混动系统可以算得上是汽车业界最成熟的混动技术，有着完全不落于燃油车的动力表现。车辆在加速的过程中，动力输出更加细腻平顺，还有着燃油车没有的油耗表现，以及更加舒适安静的乘坐氛围。
我们都知道，亚洲龙的引进是由一汽丰田进行的，而此前这款车型仅在北美地区出售。之所以会有一汽丰田实现国产，很大程度上是由于一汽丰田在B级车市场已经后继无人，随着锐志的退市以及皇冠的低迷销量，对于兵家必争之地的B级车市场，一汽丰田表示自己也很惆怅，看着同门兄弟凯美瑞混得风生水起，同为日系品牌的雅阁长时间窃居销量榜首，一汽丰田迫切需要有款中型车来撑门面。因此，才有了把亚洲龙引进国产的举动。
我们再来说一说汉兰达。
汉兰达是一款非常成熟的中型SUV，特别是它所树立的7座SUV标杆地位，至今无车型可以替代。优点很明显，车型空间大、车型质量稳定。缺点也显而易见，技术老套、配置太低。发动机变速箱参数算不上漂亮，但是基于丰田的双喷射技术和热效率比例，倒也能接受。如果站在品牌高度来看，汉兰达的优点不能算优点，缺点也有点说不上，综合评判是中规中矩，不好也不坏。不过，27万这个价位只能买到汉兰达的低配，两驱版本还是5座的座椅布局，显然有点让人难以接受。
至于本田的URV，单说外观可能很多人就无法接受，更别提还是1.5T发动机的最低配车型，193匹马力妥妥的小马拉大车。如果想要更好的配置和更强的动力，那就只能加钱。因此，建议预算不是非常充足的情况下，还是放弃这款车型。