近几年一直有媒体报道国内工业机器人的核心部件减速器一直为行业诟病，减速器作为工业机器人的三大核心部件之一，起着至关重要的作用，那么经过这几年的发展，工业机器人减速器现在发展到什么阶段了呢？下面我们来了解一下：
工业机器人减速器图解
为什么机器人需要标定？
影响机器人本体精度因素分为两大类：运动学因素——加工误差、机械公差/装配误差、减速器精度、减速器空程等；动力学因素——质量、惯性张量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性。
机器人本体的实际精度和理论设计模型可能会存在一定的误差。为了使机器人本体达到与理论设计模型一致，提高机器人点精度和轨迹精度或者能够完全以编程设定的动作运动，机器人在装配后需要进行标定工作。
标定一般采用激光跟踪仪、拉线法、20点法等方法。至于采用哪种方法，可以根据企业的资金预算、客户需求及市场定位的要求选择不同的方法。毋庸置疑的是，无论使用哪种方法，对机器人本体企业来说都是成本的增加。
机械臂结构图
哪种情况不需要标定？
在多数工业机器人应用中，示教再现的编程方式仍然占据主流，这要求机器人具有较好的重复定位精度，对其绝对定位精度则要求不高。
特别是对于主要用于点到点工况的SCARA机器人，在点到点的示教类应用中：比如上下料搬运，起点和终点的位置都是示教出来的，因此对于这类应用，只要编码器、减速器精度足够高即可省去标定工作。
以爱普生G3-351mmSCARA机器人为例：机器人臂展350mm，重复定位精度±0.01，额定负载1kg，最大负载3kg。
机器人本体的精度推算其对谐波减速器精度的要求，要想确保350mm臂展重复定位精度±0.01的精度，谐波减速器单向重复定位精度必须控制在11.88角秒。因此需要谐波减速器单向重复定位精度均低于10角秒。
此前，谐波减速器作为国产机器人的“掣肘”被认为精度表现能力与国外品牌相差很大。但事实上，这两年国产谐波减速器发展迅速，甚至已经在部分关键指标上已经赶超国外品牌。
如果以哈默纳克产品的标准品来作为行业标准的话。根据主流减速器厂商产品样册上的指标来看：目前国产品牌，比如绿的品牌产品14、17规格80以上减速比传动精度与哈默纳克标准品精度指标基本一致，但其他规格型号的产品却要低于哈默纳克标准品精度33%~50%。
从上述影响机器人本体精度的动力学分析发现，关节柔性也是重要影响因素之一。由于谐波减速器是柔性产品，关节柔性主要表现为谐波减速器的柔性即减速器的刚性值；谐波减速器的刚性越好，机器人本体精度越高。
细看国内工业机器人减速器品牌的发展已经达到了世界级的精度和寿命，在某些条件下还要优于国外大品牌，所以对于国内机器人减速器的发展小编还是很看好的，未来可期，希望我国出现更多投身工业领域研究的人员，打造超越世界水平的设备和零部件。