这次的教程中，我们要示范如何运用威栗camera视觉传感器和一个Arduino开发板，打造以颜色引导的无人车。这台小车将会追随特定颜色的物体自动行驶。
这里会省略一些事前准备步骤，例如:将威栗camera连接到个人电脑。详细说明请上 创造栗官网 ，并参考先前的教程内容： 《威栗camera基础安装》 、 《威栗camera使用说明》 。
此说明中主要包含三个步骤：设定威栗camera视觉传感器、以程序积木编辑威栗camera程序、以及把程序上传到自动小车上的Arduino开发板。
步骤一
我们先将视觉传感器设定为辨识红色与黄色。开启CZL智能传感器工具，在右方“功能”选项设定“颜色辨识”，并勾选您希望威栗camera辨识追踪的颜色— 红与黄。
完成后，即可测试威栗camera是否能顺利侦测红色和黄色。侦测成功时，画面会显示侦测物体的颜色标签。
现在您的威栗camera已完成红色与黄色的颜色辨识设定，接下来可以开始以程序积木编辑威栗camera啦!
步骤二
首先，打开威栗camera Junior应用程序。
我们要编辑程序积木使无人车跟随黄球以及停止于红球前。
A.第一层程序积木
首先，从控制程序内选出第一层程式积木—“初始化” 积木。
插入视觉传感器类别的“初始化智能传感器RX# () TX# () ”积木。这个积木会将资料传递至威栗camera，RX代表接收，TX代表传送。
这个设定将连接Arduino开发板与视觉传感器。我们建议使用0与1这组数值比较稳定。
接下来，在变量程序内选择“ 宣告i为整数赋值 ”积木。
辨识物体时，我们需要两个整数来控制舵机马达的方向。整数“ x ”用来定位物体位置，“ dx ”定位物体由左至右的位置。
在“ i ”下拉选项中选取“ 建立一个变数 ”来建立“ x ”整数。
输入“ x ”然后点选“ OK ”。
这样我们就建立了“ x ”整数。
接下来，使用一样的步骤建立“ dx ”整数。
这样就完成两个整数的设定。
最后，选择“ 转动舵机管脚()角度(0~180°) ”积木插入“ 宣告dx为整数赋值 ”下方，来使舵机马达的起始角度永远从90度开始。
选择管脚9，因为舵机马达连接于扩展板D9接口，然后将角度设定为90度。这个步骤会确保舵机马达与Arduino开发板之间相互沟通。
B.第二层程序积木
现在，我们来编辑让舵机马达左右转动，并跟随黄色物体的程序积木。
选取“ 如果（）那么 ”积木，然后插入“ 识别到物体 ”积木，使威栗camera侦测到物体，并回传给主控板。
为使得以上成立，再重复插入一个“如果（）那么”积木到先前的积木建立一个子活动。
选取一个逻辑积木然后从视觉传感器程序类别输入一个“物体类别”积木，设置等号，再从视觉传感器积木类别加一个“黄色”积木。这会使威栗camera回报侦测到黄色的物体。
接下来，我们要编辑控制舵机马达方向的程序积木。确保当威栗camera侦测到黄色物体时，无人车的旋转角度在一定范围内。
我们还要另外建立“ x ”和“ dx ”整数积木。“ x ”整数积木会使威栗camera侦测并辨识物体的宽度与大小。
第一，选取“ 将变量i设为() ”积木，点选“i”下拉选项中的“x”。然后从数学程序类别选取两个积木串联起来，再插入变数积木中。
在数学积木中插入“物体坐标x” 和“物体宽度” 积木，将公式设定为“加号” 和“除号”，最后数值设为2来追踪物体的中心。
第二，选取“将变量i设为()” 积木，点选“i” 下拉选项中的“dx”。然后从数学程序类别选取一个积木插入变数积木中，再加入一个“x” 积木。最后设定公式为“减号”、数值为“50”。
这个设定将确保侦测物体在一定范围与尺寸内，以利威栗camera辨识与追踪。
接下来，选取“内建LED状态()” 积木设定为“高”来使主要马达启动。然后选取“写入脉冲宽度调变管脚()赋值()” 积木设定管脚号码为5，赋值为55。
在下方加入“ 如果（）那么 ”积木建立一个动作项目。
从逻辑类别选取第一个积木然后加入变数“ dx ”积木，将公式设为“ < ”符号。然后从数学类别中选取第二个积木，加入“ 物体宽度 ”积木，设定符号为“ 除号 ”、数值为“ -2 ”。
接下来，选取“ 转动舵机 ”积木，设定管脚为9，加入“ 约束数值 ”积木，再加入一个数学积木(如下图)。
下一步，我们将“ 舵机角度管脚() ”积木插入，管脚设为9。数学公式设为“ 减号 ”。
继续从数学类别插入一个“ 映射数值 ”积木，其中第一部分加入一个“ dx ”积木，后面数值设定为从“ 0~-50 ”到“ 1~4 ”。最后，输入约束数值在“ 45 ”度到“ 135 ”度之间来限制无人车左转的范围。
下一步，点击“ 如果（）那么 ”旁的图标，从滚动表单中拖曳“ 否则如果 ”积木加在下方，来建立下一个动作项目。
首先，从逻辑类别选取第一个积木然后加入变数“dx” 积木，将公式设为“ >” 符号。然后从数学类别中选取第二个积木，加入“物体宽度” 积木，设定符号为“除号”、数值为“2”。
接下来，选取“转动舵机”积木，设定管脚为9，加入“约束数值” 积木，再加入一个数学积木，公式设为“减号” (如下图)。
继续从数学类别插入一个“映射数值”积木，其中第一部分加入一个“dx” 积木，后面数值设定为从“0~50” 到“1~4”。最后，输入约束数值在“45” 度到“135” 度之间来限制无人车右转的范围。
接下来将这串积木组合插入“ 如果()那么 ”积木中，这样就完成无人车左右行驶的设计了。
C.如何做出让无人车停止的程序积木
第一，点击第二层的“如果()那么” 积木旁图标，打开滚动选单。
第二，拖曳“否则如果” 积木加入下方。
再来，选择一个逻辑积木，加入“物体类别” 积木，设定公式为“=” 等号，然后加入“红” 积木。
这部分将使无人驾驶汽车在辨识到一个红色物体的时候停止行驶。
接下来，选取“转动舵机管脚()角度(0~180°)”积木，管脚设为9、角度设为90度。这样舵机马达停止时，前轮会停在90度的角度。
最后，选取“内建LED状态()” 积木设定为“低”来将主要马达关机。然后选取“写入脉冲宽度调变管脚()赋值()” 积木设定管脚号码为5，赋值为0。
最后，放入“延时(20)毫秒” 积木在尾端来设置主马达的计时器。
这样我们就完成所有的积木了！
步骤三
现在，我们要来检验做好的程序积木。将代码上传至Arduino板。
A.如何上传程序
将无人车上的Arduino开发板连接至PC。
接下来，点击在威栗camera Junior应用程序里左上方的“ 选个硬件 ”下拉表单，选择“Arduino UNO”开始建立连接。
点击“没有连接”下拉箭头，在弹出窗口点击“ 连接 ”按钮以建立连接。如果PC没有找到USB连接，您可以使用重新整理按钮。COM端口应该设置为COM4。(COM端口可能依PC而不同。）
连接后，点击“回到编辑器”按钮回到威栗camera Junior应用程序。
点击右上角“上传”按钮将程式上传到无人车。看到上传完成讯息后即可拔下连接线。
B.如何保存您的专题项目
上传后，我们可以将这个项目存起来。首先，点击“项目”旁图标打开滚动选单。选择“保存项目”。
在弹出视窗中，我们可以将这个专案取名为“跟随物体”或是任何您喜欢的命名。
可以建立或选择一个资料夹专门储存您所有的专案项目。
步骤四
现在可以使用两个设定好的颜色(黄与红)对无人车进行运行测试。
这样就完成啦!
祝您玩得愉快，别忘了分享创作的同时，记得标注#威栗camera哦！