如图1，配置中断，注意这里一定要选择组4，也就是全部为抢占优先级：

图1

如图2，选择外部晶振，内部晶振本文不做叙述

图2

如图3，选择SW*载下**模式，由于FreeRTOS使用系统嘀嗒定时器当作心跳，HAL库也使用了这个定时器当作超时计数用，FreeRTOS和HAL库不能同时使用SysTick定时器，因此将HAL库的定时器改为定时器4（也可选择其它定时器）

图3

如图4，配置3路IO口推挽输出（无上下拉）， 控制3个led

图4

如图5，配置系统时钟不超过72M即可

图5

如图6，选择好路径，生成keil5工程

图6

移植FreeRTOS

FreeRTOS源码官网*载下**地址：https://www.freertos.org/解压FreeRTOS源码包有如下文件结构：

在Keil工程目录下新建FreeRTOS文件夹用于存放freertos的源码。

拷贝FreeRTOS/Source/文件夹内的以下文件，放入keil工程目录FreeRTOS文件夹内，效果如下图：

如下图，在Keil中将FreeRTOS源码加入到工程内：

由于芯片是M3的，port.c文件选择“FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM3”

heap_4.c文件的“FreeRTOS\portable\MemMang”

.C文件添加之后需要添加相依的.H文件路径。

新建一个名为FreeRTOSConfig.h的文件，导入以下内容，并添加文件路径：

#ifndef FREERTOS_CONFIG_H__

#define FREERTOS_CONFIG_H__

/*

* 关于本文件宏的详细说明可参考：https://blog.csdn.net/zhzht19861011/article/details/50134883#

*/

// 设置为1使用抢占式，为0使用时间片轮转调度。

#define configUSE_PREEMPTION 1

// 设置为1使能低功耗tickless模式，为0保持系统节拍（tick）中断一直运行。

#define configUSE_TICKLESS_IDLE 0

// 系统时钟主频

#define configCPU_CLOCK_HZ 72000000

// 系统节拍中断的频率，即1s进中断的次数，配置为1000就是一秒进1000次中断，系统节拍就是1s。

#define configTICK_RATE_HZ 1000

// 任务最大优先级，对于STM32来说最大不要超过32

#define configMAX_PRIORITIES 32

// 任务最小栈大小

#define configMINIMAL_STACK_SIZE 64

// FreeRTOR堆空间大小

#define configTOTAL_HEAP_SIZE 8192

// 任务名称最大长度

#define configMAX_TASK_NAME_LEN 16

// 系统节拍计数器的变量类型，即定义portTickType是表示16位变量还是32位变量。

#define configUSE_16_BIT_TICKS 0

// 设置为1允许任务调度，为0不允许(时间片耗尽才让出CPU使用权)，该参数抢占式方式下才生效

#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1

// 设置是否使用互斥量

#define configUSE_MUTEXES 1

// 设置是否使用递归互斥量

#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 0

// 设置是否使用计数信号量

#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 0

// 设置可以记录的队列和信号量的最大数目

#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 10

// 是否使用空闲钩子函数

#define configUSE_IDLE_HOOK 0

// 是否使用TICK嘀嗒钩子函数

#define configUSE_TICK_HOOK 0

// 是否使用栈溢出检查

#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0

// 是否使用内存申请失败钩子函数

#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0

// 是否使用软件定时器

#define configUSE_TIMERS 1

// 设置软件定时器服务/守护进程的优先级

#define configTIMER_TASK_PRIORITY 3

// 设置软件定时器命令队列的长度

#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10

// 设置软件定时器服务/守护进程任务的堆栈深度

#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH configMINIMAL_STACK_SIZE

// STM32的最低优先级

#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15

// 能够在中断服务函数中安全调用FreeRTOS API的中断最低优先级

#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 1

#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << 4 )

#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << 4 )

// 将以下定义设置为1以包含API函数，或设置为0排除API函数

#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1

#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1

#define INCLUDE_vTaskDelete 1

#define INCLUDE_vTaskSuspend 1

#define INCLUDE_xResumeFromISR 1

#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1

#define INCLUDE_vTaskDelay 1

#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1

#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1

#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 0

#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 0

#define INCLUDE_xTimerGetTimerDaemonTaskHandle 0

#define INCLUDE_pcTaskGetTaskName 0

#define INCLUDE_eTaskGetState 0

#define INCLUDE_xEventGroupSetBitFromISR 1

#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 0

#endif /* FREERTOS_CONFIG_H__ */

修改main.c文件，添加头文件：

#include "FreeRTOSConfig.h"

#include "FreeRTOS.h"

#include "task.h"

打开stm32f1xx_it.c文件，在头部添加FreeRTOS的三个函数导入：

extern void xPortPendSVHandler(void);

extern void xPortSysTickHandler(void);

extern void vPortSVCHandler(void);

在函数SVC_Handler中添加函数调用：

在函数PendSV_Handler中添加函数调用：

在函数SysTick_Handler中添加函数调用：

创建了2个led任务，每间隔500ms闪烁一次：

移植难度不大，FreeRTOSConfig.h的配置，宏定义可以多多关注查询下。