余姚境内的公路修筑较迟。1933年前，姚东已有鄞、镇、慈公路，姚南已有绍、曹、嵊公路。1933年春，经省政府建设厅规划勘定，在距余姚城北十多公里处修筑省级公路干线，东起观海卫，西迄曹娥江边，称“观曹公路”，以贯通绍甬全线，这就是横贯宁波、慈溪、余姚、上虞、绍兴的省级干线。此干线穿越余姚境内的浒山、周巷、第四门、临山、五车堰，但距姚城较远。筑路工程由省公路局负责，于1933年3月成立工程处，委派陈坚为主任，至1934年8月全部竣工。
为使余姚县城同这条省级公路干线沟通，必须修筑支线。为此，在干线施工的同时，也开始了支线的兴建。支线有两条，一为余周线，自姚城至周巷镇；一为余浒线，自姚城至浒山镇。支线自姚北行至胜堰站分支，余周线偏西向北行，余浒线折东再转东北行，直至周巷与浒山两镇，并同省干线衔接。支线的修筑由县筑路委员会负责，于1933年2月动工，至次年春筑成路基。到6月，路面、桥梁等全部竣工。
支干线完工后，即由余姚知名人士和旅沪姚商协议，筹组“余姚汽车公司”，向上海订购大客车四辆，小轿车二辆，于1934年10月1日试车通行。通行不久，宁波“通运汽车公司”通过宁波“中国银行”原行长阮葭山（临山人）和“余姚汽车公司”协议，联合组成“观曹长途汽车公司”。经费来源一为*款贷**，向宁波“浙东银行”与上海“中一信托公司”（经理严成德，余姚人）各*款贷**十五万元；二为招股，划地段进行，上虞人买股归余姚，慈溪、镇海人买股归宁波，双方义务权益基本相等。原余姚筑路委员会所募股款，由公司上缴县道租金分年发还，委托余姚县农民银行经办。其招股金额为二十万元，与*款贷**合计共五十万元。然后向省建设厅租用省干线，由公司承担养路费用。
公司的组织机构由股东大会产生董事和监察人，以董事会为公司最高决策机关。董事会由宁波方面的孙性之（浙东银行行长、瑞丰钱庄经理）、应彭年（慈溪人）、洪华良、戎子屏、沈任夫，余姚方面的潘久芬、谢韬甫、洪元初、阮葭山、裴云卿（上虞人）等组成，并推定应彭年、阮葭山为常务董事，又特聘赵申之（字次胜，奉化人，宁绍台行政督察专员）为董事长。另有监察人：宁波方面是吴启鼎、王文翰；余姚方面是成竹轩、徐侠钧。经理是沈任夫，副经理是汪友梅（宁波）、陈紫荷（余姚）。至1936年，沈任夫因病辞职，由洪元初接任，一直到抗战爆发公司停办为止。
公司办事处设在周巷镇，下设车务课、业务股、工程股（股长陈一鸥）、材料股、财务股、文书股、视察室（总视察陈一鸥兼）。有了资金，即添置大客车十八辆，货车八辆，小轿车四辆，小蓬车一辆。准备就绪后，即于1935年元旦举行盛大的通车典礼，观曹公路干支线全程开始通行。
全程设二十个站，按业务繁简分为三等：一等站有余姚、周巷、浒山、观海卫，曹娥江；二等站有洋浦、逍桥、白沙、朗霞、第四门、临山、高桥、五车堰、小越、郑巷、低塘、石堰、横河；三等站有历山、胜堰。一等站建有车库和站台。周巷、余姚两地建油池六座，可储汽油十五万介仑。各站有电话沟通联系。在周巷还设立检修工场，进行小型检修。当时共有司机、技术员59人、养路工32人，全公司共150余人。人月工资由20元至100余元不等。
经过一年多时间的行驶，利润丰厚，遂加宽路面，将原来的3米改至5米宽，两旁种植白杨和柳树，以便行人遮阴及保护路基。后因汽油紧缺，改烧木炭，每辆汽车尾部都背着一个大铁皮炉子，这是中国汽车行业中的独创，相当奇特。
抗战开始，公司曾以汽车八辆，司机各二名随车送往前线。后辗转至大西南，顿失消息。
1937年秋，接省政府命令，因抗战危急，公路全线拆毁，路基被挖。日寇占领浙东后，即时修复路面，以应军事之需要。抗战胜利后，“青帮”小头目杨昌龄（余姚人）从上海拉来几辆旧汽车，开始在原公路上通车驶行。1947年，从周巷至庵东盐场又添筑了16公里的支线，于7月6日举行通车典礼。
解放后，为解决四明山区毛竹、茶叶、山货等的外运，帮助老区的经济发展，特于第一个五年计划期间开始修筑“余梁公路”，这是余姚解放后建造的第一条公路。
1953年9月，县政府组织了二十二人的测量工程队，对沿线进行测量。1954年3月，组建了十三人的“余姚县余梁公路修建委员会”，副县长朱晋康任主任，具体领导余姚公路的修建工作。工程全线设两个工区，第一工区自余姚汽车站至龙坑，第二工区自龙坑至梁弄。由梁弄区十个乡和城南区另外五个乡负责施工。
余梁公路自余姚汽车站，过铁路路基，经候青门季卫桥，向西循北城旧城墙基，经阳明医院、余姚中学折向南，过姚江渡，再沿南城城墙基至南门头，向南经最良桥，到南庙，经龙坑、龚家，到梁弄洞桥头。路宽在4至7米之间不等，总计全长24.71公里，其中经山岭线路7公里。当时只要求“先求其通，逐步完善”的方针，工程标准不高，只相当于六级公路的标准。工程于1954年一季度动工，要求当年通车。
工程劳工由沿线农民以民工建勤、义务劳动的形式，农闲时多用工，农忙时少使用的原则。同时还调来省监狱的囚犯到余姚筑路。当时，筑路工艺相当原始，一切都依靠手挖肩挑。粗大笨重的压路机，俗称“缧地磙”，用两条粗大的绳索，由二三十人拖拉着轧实地面，一人手举小旗发出号子，众人齐口响应，随着号子声缓慢前行，进程相当迟缓。特别是进展到山区，沿山挖坡，开山炸岭，一路修筑到梁弄。用如此落后的工艺，仅经过十个月的紧张施工，各项工程按计划完成，可说是个奇迹。1954年10月铺浇路面，至12月下旬按计划竣工。1955年1月13日验收完毕，14日在余姚汽车站举行通车典礼。