V90伺服可实现内部位置控制，但使用PLC的I/O口控制接线及应用相对比较复杂，V90集成了Modbus和USS通信，可以利用通信控制伺服实现内部位置控制和速度控制，只需要一根通信电缆即可实现控制大为的简化了接线。关键在于如何编写modbus通信程序。
一．位置模式IPOS伺服的关键参数进行设置：
1. 为驱动设置 RS485 总线地址。
• p29004 = 1
2. 通过参数 p29007 选择 Modbus 协议。
• p29007 = 2
3. 通过参数 p29008 选择 Modbus 控制源。
• p29008 = 1（p29008 = 1：设定值和控制字来自于 Modbus PZD）
4. 通过参数 p29009 设置传输波特率。
• p29009 = 6（9600波特率）
5. 保存参数并重启驱动。
6. 设置驱动的工作模式为 IPOS控制模式。
7. 配置 PLC 相关参数。
编写程序：
控制字每位设置方法如下表：
二．速度模式S参数设置：
1. 为驱动设置 RS485 总线地址。
• p29004 = 1
2. 通过参数 p29007 选择 Modbus 协议。
• p29007 = 2
3. 通过参数 p29008 选择 Modbus 控制源。
• p29008 = 1
4. 通过参数 p29009 设置传输波特率。
• p29009 = 6（9600波特率）
5. 保存参数并重启驱动。
6. 设置驱动的工作模式为 S 控制模式。
7. 配置 PLC 相关参数。
编写程序：
速度模式控制字如下表：
