motec伺服驱动器调节说明书 (motec伺服驱动器脉冲模式)

上一期我们介绍了MOTEC伺服驱动器的PLC编程需要的软件以及软件的一些内容，那么本期我们了解一下MOTEC伺服驱动器内置PLC的一些客户可以使用的资源。 主要包括寄存器类和继电器类，寄存器类的资源是以16位为基础数据长度的，包括如下几种：

1、驱动器主寄存器；

2、通用16位数据寄存器；

3、16位定时器寄存器；

4、16位计数器寄存器。

5、特殊数据寄存器。

继电器是BOOL（布尔）型变量，也同样分为几种：

1、驱动器物理输入继电器

2、驱动器物理输出继电器

3、通用继电器

4、状态继电器

5、定时器继电器

6、状态器继电器

7、特殊标志继电器

那么在本期呢，我们就着重介绍驱动器的寄存器资源。

1、驱动器主寄存器表，记作P寄存器。

驱动器本身的主寄存器表是完全可以使用内置PLC去调用的，在编程中，使用P寄存器进行表示，P寄存器是16位的数据寄存器，是表征驱动器基本操作的所有寄存器，可以通过读取或修改参数表中的寄存器内容来完成对驱动器信息的采集和电机的控制等。例如我们要使用内置PLC更改电机的操作模式为网络操作模式，即可以这样操作。

本句话的意思就是，当RO为ON的时候，将2写入Pr.32寄存器中，即可将驱动器的操作模式更改为模拟量操作模式。

再举一个例子，P寄存器还可以用来做驱动器内部状态的判断，例如

本句话的意思就是，当RO为ON的时候，检测正向电流限制是否被触发，R1为ON 即为已经触发了正向电流限制，如果R1为OFF，则电流限制未被触发。例如在扭矩扳手的应用中，该指令就特别有效果。

2、通用16位数据寄存器，记作D寄存器

D寄存器用于存放16位长度的数据。用户可以无限制次数的使用和修改，根据使用的数据格式的不同，可以存放16位数据整数，32位数据整数，二进制浮点数和十进制浮点数等。

简单举个例子，D寄存器是如何参与内置PLC的各种运算和判断。

本句话的意思就是，当RO为ON的时候，将D0与D1中的数据相加之后，和存放到D2寄存器中。

D寄存器不光是实现一些基本的运算等，还可以参与到运动控制之中，

再举一个例子

本句话的意思就是，当RO为ON的时候，将D3的数据设置成驱动器内部位置控制模式轨迹规划的最大速度中。

3、16位定时器寄存器

MOTEC智能驱动器内置可编程控制器内部具有32个时基为1MS的定时器。定时器寄存器是一个16位的递减定时器，使用TLD表示。当定时器装载寄存器内的数据不为0时，该寄存器内的值会每1ms时间减1，相应的定时器状态继电器为OFF，直到减到0为止，停止计时，相应的定时器状态继电器为ON。使用定时器可以方便的进行计时。

例如我们要做一个延时2S的状态输出。

本句话的意思就是，当RO从OFF变成ON的时候，定时器寄存器TLD0即开始装载进2000,等到2000ms递减完成，那么对应的定时器状态继电器T0就会由OFF变成ON，也就是说，R1继电器会在被输出OFF之后，2秒钟后变成ON。

同时，寄存器也支持立即清零的操作。

4、16位计数器寄存器

MOTEC 智能驱动器内置可编程控制器内部具有32个递减计数器。计数器装载寄存器的长度为16位，使用CLD表示，当计数器装载寄存器内的数据不为0时，相应的计数器状态继电器为OFF，每次使用了计数器计数指令以后，计数器装载寄存器内的数值减1，直到该寄存器内的数值为0，停止计数，相应的计数器状态继电器为ON。

例如我们要做一个计数5次的状态输出。

本句话的意思就是，当RO从OFF变成ON的时候，计数器寄存器CLD0即开始装载进5,在R2继电器连续由OFF到ON触发5次之后，C0就会被触发，然后将R1输出为ON。

5、特殊数据寄存器

特殊数据寄存器同样用D来表示，特殊数据寄存器是在D寄存器地址后增加的一些特殊功能的寄存器。

但是特殊数据寄存器是有使用限制的：因为它们是表征驱动器当前运行状态和程序运行状态的量，这些寄存器只能作为输入条件参与运算，不能作为输出条件。

特殊数据寄存器都是使用两个16 位数据寄存器作为一个32 位数据寄存器，低地址的16 位寄存器作为32 位中的低16 位，高地址的16 位数据寄存器作为32 位数据的高16 位，用户可以使用这些特殊寄存器进行运算。

本期我们就先介绍MOTEC智能驱动器内置PLC功能的寄存器的资源，下一期我们再介绍MOTEC智能驱动器内置PLC功能的继电器资源。

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