早前，钢铁侠联合创始人庄园在接受高工机器人采访时表示，之所以选用ROS作为公司产品ART机器人的底层操作系统主要基于三点原因，分别是：其一，ROS是机器人开发者关注和学习最多的系统，使用该系统便于更多的开发者对ART机器人进行算法研究和开发；其二，ROS系统提供了设备驱动、可视化界面等功能，方便钢铁侠对其进行优化及扩展；其三，ROS的仿真环境可以更方便机器人进行模型抽象、通信、控制等操作。
在今日由高工产研、中国电子学会主办，高工机器人、汤尼机器人承办的“ROS全球开发者高峰论坛”上，庄园带来了主题为“基于ROS的机器人运动脑通信-控制机制”的主题演讲。
ART总体结构、ARTNET与ART开发平台
演讲开始，庄园首先从ART机器人的发展历程入手向与会嘉宾讲解了ART的总体结构。2016年3月，ATR机器人的初代产品“ART-0”诞生，这是一款双腿机器人，有90cm高，12个自由度。2017年1月，公司出品了133cm高，具有26个自由度的机器人ART-1。据了解，这款产品具有“can walk up and down stairs and realize whole body motion control”的功能。在本届世界机器人大会上，第三代ART-2正式面世，该机器人高137cm，具有36个自由度。
“ART-2平台包括2台计算机，分别叫做Cerebellum与BigBrain。其中Cerebellum上安装了实时内核补丁，连接着控制总线(ARTNET)。BigBrain运行着普通的linux内核。”庄园介绍说。
在ART总体结构基础上，基于“多节点的上千Hz的控制频率、给开发者提供更加方便的接口”等切实需求，钢铁侠科技进一步搭建了ARTNET。在其驱动下，驱动与机器人的控制程序可以相互独立。与此同时，实现了一套能够访问到所有底层硬件资源的API。而在采用零拷贝和实时内核等技术的情况下，系统性能得以提高。
此外，机器人运动脑也离不开主站的支持。“ARTNET的主站主要管理Cerebellum与节点之间的通信，与Cerebellum采用PCIE通信，与节点采用多路差分。”庄园继续补充道，它可以获取到所有节点的所有数据，但是它暴露给Cerebellum 的数据是可配置的。而一旦Cerebellum配置主站完成，主站就可以独立运行。
基于ROS的平台基础及开发环境 ART平台可完美支持ROS
除了ART总体结构和ARTNET，演讲第三部分是对ART开发平台的介绍。“ART机器人系统基于ROS组成。在ROS基础上，我们提供了以下的几个平台基础：1、丰富的底层接口；2、基本的运动学功能；3、无缝衔接的仿真环境；以及丰富的操作案例。”庄园表示说。
此外，在开发环境上，ART平台可以完美支持ROS，提供命令及封装接口，以及大量开源支持二次开发需求。而基于Gazebo的仿真平台则可以与硬件形成无缝衔接的接口设计。
最后，庄园表示，目前钢铁侠科技采用了修改后的ROS-control组件，其目的是兼容实体机器人以及仿真器。
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