机缘巧合，接触到了一个开源的项目ROS，只需要根据一口君的操作，就可以很容易搭建一个具有3d效果的开发环境，非常有意思，和大家分享下。
0、什么是ROS
ROS（Robot Operating System，下文简称“ROS”）是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构，是一个开源的元操作系统。ROS的原型源自斯坦福大学的STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR) 和 Personal Robotics (PR)项目。
它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。
ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体 。
1. ROS安装
ROS Kinetic 只 支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。
ubuntu 16.04安装，请参考文章《linux环境搭建-ubuntu16.04安装》
1.1 配置Ubuntu软件仓库
配置你的Ubuntu软件仓库（repositories）以允许使用“restricted”“universe”和“multiverse”存储库。你可以根据Ubuntu软件仓库指南来完成这项工作。
1.2 设置sources.list
设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。
打开终端，输入以下命令：
sudosh-c'echo"debhttp://packages.ros.org/ros/ubuntu$(lsb_release-sc)main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
若*载下**速度缓慢，推荐就近选择一个镜像源替换上面的命令。例如，Tsinghua University为：
sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debhttp://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/`lsb_release-cs`main">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如果依旧遇到连接问题，请尝试为Ubuntu apt换源（非ROS网站）。
1.3 设置密钥
sudoapt-keyadv--keyserver'hkp://keyserver.ubuntu.com:80'--recv-keyC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。
你也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用：
curl-sSL'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654'|sudoapt-keyadd-
1.4 安装
首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：
sudoapt-getupdate
在ROS中，有很多不同的库和工具。我们提供了默认的配置来开始。你也可以单独安装ROS包。
如果以下步骤出现问题，可以使用以下存储库，而不是上面提到的那些ros-shadow-fixed
桌面完整版: (推荐) : 包含ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及2D/3D感知
sudoapt-getinstallros-kinetic-desktop-full
实际操作可能会出错，多试几次即可。
1.5 初始化 rosdep
在开始使用ROS之前你还需要初始化rosdep。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。
sudorosdepinit
但是初始化经常会失败， 解决方法：
sudosu
sudogedit/etc/hosts
在hosts中添加以下内容并保存，在执行完后继续rosdep update
199.232.28.133raw.githubusercontent.com
151.101.228.133raw.github.com
在此执行 sudo rosdep init
1.6 更新 rosdep
该步骤可以不执行，如果需要更新rosdep ，可以执行以下命令：
rosdepupdate
但是由于服务器不稳定，通常需要多试几次，
或者直接直接*载下**对应的更新文件UAV_ROS.tar，拷贝到ubuntu中，
然后拷贝到/etc/ros/rosdep/下
cd~/ros
sudocp*/etc/ros/rosdep/
2. 编译
1. *载下**demo的解压包hw_1,并解压
tarzxvfhw_1.tar
2. 创建工作空间
Ctrl+alt+t，打开终端，复制并逐条运行以下命令
mkdir-p~/catkin_ws/src
cd~/catkin_ws/src
之后将 hw_1/src 中的三个文件夹复制到/catkin_ws/src 路径下:
cp~/hw_1/src/*~/catkin_ws/src-r
cd~/catkin_ws/src
继续在终端执行命令:
catkin_init_workspace
cd~/catkin_ws/
catkin_make
成功！
声明环境变量：
sourcedevel/setup.bash
3. 打开 rviz
在终端执行命令
roscore
ctrl+shift+t，打开新一页终端，执行以下命令
rviz
显示出 rviz 初始页面
最终界面如下：
4. 打开 rviz 配置文件
鼠标放在左上方，点击添加配置文件(open Config)，
配置文件路径为：
~/catkin_ws/src/grid_path_searcher/launch/rviz_config/demo.rviz
点击open，进入下面对话框：
点击save后，显示如下画面，此时因为还未运行程序，所以地图没有初始化，看不到点云三维地 图。
5. 运行程序，载入地图
ctrl+shift+t，打开新一页终端，执行以下命令
cd~/catkin_ws
sourcedevel/setup.bash
roslaunchgrid_path_searcherdemo.launch
画面切到 rivz，可以看到，程序自动载入了点云地图
成功！
文中提到的安装包UAV_ROS.tar 、hw_1.tar，后台回复ros，即可获得。
