1. TwinCAT3 软件概述及安装 TwinCAT3 Full 版本分 XAR 和 XAE 两部分。XAE： eXtended Automation Engineering。XAR： eXtended Automation Runtime。XAE 是基于 Visual Studio 作为开发环境， 进行多种语言的编程和硬件组态。XAR 是实时运行环境，对 TwinCAT 模块加载、执行、 管理、 实时运行与调用。此例程是基于 WIN7 系统进行 TwinCAT3 的安装。 4020 版本的 TwinCAT3 自带VS2013 Shell。 TwinCAT3 4020 版本可以支持 VS2015 并且支持 WIN10 系统，需要注意的是 VS 必须是英文版才可以。这里我们就介绍如何安装 TwinCAT3 4020 Full 版本和 infosys。 1.1 TwinCAT3 Full 版安装步骤（本例以 WES7 32 位系统为例）。 （1）首先安装 TwinCAT3 Full 版本，安装包可以从 beckhoff 官方网站进行*载下**。登录以下链接： http://www.beckhoff.com/ 登录之后在 Download/Software/TwinCAT3/TE1xxx|Engineering 目录下找到TwinCAT 3.1 – eXtended Automation Engineering(XAE)文件夹中的安装包：TC3.1-Full-Setup.3.1.4020.0 （2） 双击打开 TwinCAT3 Full 文件安装包进行安装。
（3）这里可以选 complete 即可。
（4）点击 Install 进行安装，安装好后选择 Yes 重启。
（5） 最后安装帮助文档，点击
（6） 到了这一步我们可以直接选 complete 并且下一步 （7） 也可以选择 custom，这样你就可以只选择你所需要的帮助文档的语言， 冰且把 Visual Studio 2013 和 Enable automatic updates 打狗
（8） 选择 Yes
（9） 这样就完成了 TwinCAT3 的安装， 并且可以离线查看帮助文档(帮助文档如果链接网络可以在线更新)， 完成安装后打开 TC3，点击 HELPView Help， 就可以看到 Beckhoff Information System。
如果希望手动更新帮助文档， 可以在开始菜单中找到 Update TC3-InfoSys（de-us）点击进行更新。
注意：集成在 Visual Studio shell中的 TwinCAT3 不能进行 C++和 matlab/Simulink的开发工作， 但可以执行其他 PC 开发好的 C++和 matlab/Simulink 的模块。