打磨工艺在制造业应用广泛。上期推文中我们向大家介绍了机器人打磨的分类及技术要点，相信大家对UR机器人打磨有了一定的基础了解。本期我们将为大家介绍打磨应用相关的UR+末端工具及成功案例。
5、UR+产品推荐及应用
Robotiq
Robotiq的精加工套件是一种硬件和软件一体化的解决方案，可通过机器人手持的工具完成任务。
特点：
● 几分钟内即可生成精加工轨迹
● 单个程序适应不同零件尺寸
● 手动引导机器人
● 遵循复杂轨迹
● 编辑点对点轨迹
● 对定义工具的方向施加恒定的力
● 调零传感器
● 几分钟内设置外部工具中心点
● 补偿工具磨损
Robotiq的外部工具整理套件是一种硬件和软件一体化的解决方案，可以将工具固定在桌子上完成任务。
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产品清单：
● Hand-E 夹爪
● UR机器人连接器
● Finishing Copilot 许可证
特性：
● 设置外部工具中心点
● Ip67等级的夹爪
● 恒速恒力
● 生成完成轨迹在几分钟
● 施加恒定的力并为每个轴定义力度
● 补偿刀具磨损
MIRKA AIROS
Mirka®AIROS，工业机器人专用智能磨机，易于集成，并能满足不同制造业的需求。其紧凑轻型，重量仅1.1公斤，适用于大多数机器人系统和制造领域的打磨应用。AIROS符合IP66防尘防水等级，确保安全地在干磨与湿磨应用下作业。
特点：
● 用户友好的包装解决方案
● 适用于各种材料，如钢、铝、钛、镁、碳、塑料、木材、陶瓷、椰子纤维等
● 独立控制所有工艺参数:机器人进给速度、轨道砂光机速度和表面接触力
● 由于工艺优化的封装解决方案，精确均匀的表面外观
● 没有后期处理
● 整个系统进行力校准，确保力的精确应用
● URCap可以使其和机器人无缝衔接
Ferrobotics
创新的AOK/905是高精度的封装解决方案，适用于需要高质量表面的复杂形状工件的表面精加工。其主动配合技术能够实现完美的抛光效果。
特点：
● 专为机器人打磨应用设计
● 紧凑坚固，适用于紧密区域
● 通用型法兰盘适用于大部分主流机器人
● 可直接安装在机械手上，确保正确的刀具定位
● 更换磨头方便
● 转速稳定，制程越稳定，质量越稳定，即使在高负载下也能给给予恒定的转速
● 实时调整磨机转速
● 双向控制，实时读取数据
● 电子设备与磨头分离，方便保护
● 可验证的数据方便监测打磨过程及调整打磨质量
● 几乎支持所有的数据接口
● 无需对磨头进行加油润滑养护
● 防尘防水
ATI
ATI开发的工业自动化浮动去毛刺刮刀片是一款无电机去毛刺工具，可用于各种材料的边缘去毛刺、倒角、沉孔倒角、刮削以及去毛刺等操作。
特点：
浮动去毛刺刮刀片（CDB）具有气动驱动浮动装置，可有效实现零件的轴向和径向移动。通过改变气压，用户可以调整接触力以适合特定的应用。
● 球锁夹头系统适用于手持式去毛刺刮刀片中的现有切割介质
● 适用于塑料、黄铜、钢、铝等材料的边缘修饰和沉孔倒角
● 易于使用，可快速编程
● 动态控制接触力，确保始终如一的光洁度
工作方式：
浮动去毛刺刮刀片利用气动驱动浮动系统，支持去毛刺刮刀片的轴向和径向偏转。CDB工具能够安装在UR机械臂上，并且可以调节气压。用户对机械臂进行编程，以将CDB切割头对准工件。可变浮动系统可有效保持接触，支持机器人路径、零件固定装置和零件尺寸的位置变化。
Nordbo mimic kit
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特点：
● MIMIC是模块化和开放式的标准软件，只需控制机器人：导出、导入和编辑录制等简单程序，不限制其余的设置。
● 客户可以独立操作该系统：无需编程。只需简单的示教一个抛光动作，即可创建复杂的自动抛光轨迹，实现自动抛光。
● 集成商可将该系统运用到不同的领域：可以简单方便地应用到喷漆、去毛刺、砂磨和浇注等行业，创建复杂的运动轨迹，实现自动化。
工作方式：
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示教系统：
在MIMIC示教系统上，抛光师傅手持示教手柄，进行抛光动作演示，MIMIC示教系统就能时时跟踪、记录、保存抛光师傅的抛光动作，把抛光动作转换成空间六维精准力值曲线和空间六维运动角度轨迹生成程序，可随时导入到机器人中。
调整优化：
接下来，可以预览录制的抛光动作；如果有需要，可以通过手动调整速度、路径、轨迹、角度、平面等所有参数，来获得理想精准轨迹。
运行系统：
将示教系统生成的人工智能仿真程序导入到机器人中，自动转化为机器人程序，机器人兵团即将实现完全模仿人工打磨抛光精细动作。
AUTODESK FUSION
360工具路径后处理程序
该后处理程序可以生成和优傲机器人所兼容的工具路径，用户可选择URScript或者G代码格式。URScript格式与CB系列、e系列机器人都兼容。G代码格式仅与e系列机器人兼容，且用户需要将Polyscope升级至5.6版本及以上并激活内建的Remote TCP & Toolpath URCap。
特点：
● 为AUTODES Fusion 360软件特别定制
● 使用了Fusion 360软件中现有的CAM流程，易于学习
● 可以生成为优傲e系列机器人特别优化的G代码工具路径
● 支持多达五轴的工具路径
● 安装过程简单，使用方便
6、成功应用案例
汽车车身抛光
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解决方案：
● 6个机器人在35秒内完成了整个车身表面的打磨
● 由于有了力力矩传感器，机器人可以感觉到在砂光过程中需要施加更多的力，抛光质量更好
提供价值：
操作员现在可以将他们的时间用在更复杂的任务上，避免执行重复性任务带来的压力
在德国工厂安装了合作机器人后，福特目前正在考虑在西班牙巴伦西亚和罗马尼亚克雷奥瓦的其他工厂进一步推广
音响抛光
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解决方案：
● 倒装式的作业方式，便于人类经常检查协作机器人
● 机器人能施加特定的力，防止油漆表面过热，保证质量
提供价值：
生产效率提高
解决了Paradigm积压的热销音箱订单
碳纤维打磨
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解决方案：
● 一台ACF/AOK配合CB系列机器人可以达到预期的效果（小批量多品种）
提供价值：
可靠，持续的质量控制和文档记录
产品表面要求质量高，投资少
没有员工暴露在打磨碳粉环境中
车门打磨抛光
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解决方案：
● 3D视觉引导精准定位，双打磨头完成车门打磨和抛光
提供价值：
3D视觉精准定位，对来料及产品的一致性要求低
全自动化流程，减少人工
集成双打磨头，灵活切换
头盔抛光
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解决方案：
● 机器人手持工件进行抛光
提供价值：
使用REMOTETCP示教，快速编程
凭借柔性化、精细化、高效率和低投资，以及可无缝对接丰富多样的UR+末端工具等优势，优傲机器人致力于为企业打造高效高质的打磨解决方案，帮助多领域用户实现打磨自动化。