前言

最近使用EPSON机器人开发视觉应用时，使用到了工具坐标系，所以今天跟大家分享一下EPSON机器人如何建立工具坐标系以及验证。

工具坐标系的作用

1、我们在做机器人重定位旋转时，可以很方便地让机器人绕着我们定义的点做空间旋转，从而很方便地把机器人调整到我们需要的姿态。

2、更换工具时，只要按照第一个工具做TCP的方法重新做一下新的TCP，即可不需要重新示教机器人轨迹。从而很方便的实现轨迹的纠正。

工具坐标系建立

1、建立与机器人之间的通信：通过EPSON RC+软件，点击设置>>电脑与控制器通信，实现PC与机器人之间的通信，这里可以采用USB或者以太网通信。

2、打开工具向导：通过EPSON RC+软件，点击工具>>机器人管理器>>工具>>工具向导，打开工具向导。

3、选择工具编号：这里可以选择一个需要创建的工具编号，本例为工具1。

4、示教第一个参考点：直接点击示教即可。

5、工具向导，示教参考点1：在步进示教界面，控制U轴为0°，接着再控制XY，将工具的中心对准特征点，完成后点击示教按钮。

6、示教第二个参考点：直接点击示教即可。

7、工具向导，示教参考点2：在步进示教界面，控制U轴为180°，如果由于机械原因，旋转不了180°也没关系，接着再控制XY，将工具的中心对准特征点，完成后点击示教按钮。

8、示教完成。

9、工具示教完成后，需要进行验证，在步进示教界面，切换Tool为刚刚示教的工具1，然后旋转U轴，观察工具的中心是否始终对准特征点，如果始终对准，说明该工具可用，如果存在偏移，说明需要重新创建工具。