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上一章我们讲了DVP15/50MC11T的单轴控制，这章我们来了解一下多轴运动
多轴运动
1、电子齿轮
MC_GearIn电子齿轮咬合
MC_GearIn指令用于控制Slave轴跟随Master轴按设定的齿轮比做齿轮同步运动；
齿轮比为正时，从轴与主轴运动方向一致；齿轮比为负时，从轴与主轴运动方向相反；
在DVP15/50MC11T中，各种类型的轴均可作为电子齿轮的主轴；除外部编码器轴以外的其他类型的轴可作为电子齿轮从轴。
MC_GearIn
MC_GearOut电子齿轮脱离
MC_GearOut指令用于解除已建立的齿轮同步关系；
齿轮脱离后，从轴将以脱离时刻的速度继续运动；
MC_GearOut
MC_CombineAxes
MC_CombineAxes此指令用于控制从轴跟随两个主轴做齿轮同步运动；
两主轴对从轴的作用可以是叠加，也可是相减；
从轴执行MC_Stop指令可解除已建立的联合齿轮关系； 联合齿轮不可通过MC_GearOut指令解除！
MC_CombineAxes
MC_CombineAxes
2、电子凸轮
电子凸轮用于模拟并实现实际物理凸轮的功能，即在不需要实际物理凸轮机构的情形下，控制一个轴（从轴）跟随另外一个轴（主轴）运动，且运动符合需要的凸轮关系；
电子凸轮使用步骤：
第一步：根据实际需求，在DVP15/50MC11T的编程软件CANopenBuilder中规划凸轮关系；
第二步：编写程序，使用MC_CamIn、 MC_CamOut等相关指令；
第三步：将规划的凸轮关系和编写完成的程序*载下**到DVP15/50MC11T中；
第四步：运行*载下**的程序，执行MC_CamIn指令控制从轴跟随主轴做凸轮同步运动；
一个凸轮关系对应于一条凸轮曲线（通过ID区分），每条凸轮曲线由若干个关键点构成；
关键点与关键点之间可以是曲线，也可以是直线，凸轮关系既定义了主从轴的位置关系，同时还定义了速度、加速度之间的关系；
凸轮曲线
根据主从轴对应关系绘制好凸轮曲线和对应的表格后，我们就可以调用它了
使用MC_CamIn指令来调用需要的凸轮曲线运动
MC_CamIn
参数ActivationPosition为凸轮啮合的起始位置（该位置为主轴的“位置”），即在MC_CamIn指令正确触发执行且主轴到达ActivationPosition时，从轴开始执行啮合动作；
ActivationPosition可以为： 主轴位置、主轴相位、主轴凸轮相位，通过参ActivationMode进行选择；
凸轮啮合的起始位置
轴位置模式
参数MasterAbsolute用于指定主轴的轴位置与其凸轮相位之间的对应关系：当参数值为TRUE时，为绝对关系；
当参数值为FALSE时，为相对关系。参数SlaveAbsolute与MasterAbsolute同理。 注意： 对应关系是在啮合动作开始时刻建立，而不是MC_CamIn指令开始执行时刻
比例缩放与偏移
主从轴的位置偏移和比例缩放共同决定实际执行的凸轮关系
比例缩放与偏移
比例缩放与偏移
比例缩放与偏移
MC_CamOut
MC_CamOut指令用于解除已建立的凸轮关系；
MC_CamOut指令执行后，从轴将以凸轮脱离时刻的速度继续运转；
DMC_CamReadPoint
DMC_CamReadPoint
DMC_CamReadPoint指令用于读取控制器中电子凸轮关键点参数；
读取凸轮关键点参数：主轴位置、从轴位置、从轴速度、从轴加速度；
CamTableID表示凸轮表ID；
CamChangedPoint为FALSE时，读取到的位置是当前执行的凸轮表凸轮关键点的参数信息；
CamChangedPoint为TRUE时，读取到的位置是更改后尚未执行的凸轮表凸轮关键点的参信息；
CamPointNum表示读取的凸轮点，例如： CamPointNum=2，读取的是凸轮表中第二个凸轮关键点；
挺杆功能
凸轮曲线中可添加凸轮挺杆点，当凸轮运动经过该位置时，根据设定的动作方式输出一BOOL型的状态，可通过指令DMC_CamReadTappetStatus获取；
每个凸轮挺杆点包含四个要素：主轴位置、从轴位置、正向经过时的动作、反向经过时的动作；
挺杆的动作有四种选择：关闭（不做处理）、置位（设置为TRUE）、复位（设置为FALSE ）、取反；
每个凸轮周期开始时， 所有挺杆点的状态全部复位为FALSE。
飞剪功能其实就是凸*功轮**能的一个特例，因为常用所以把它独立的完善好，方便大家调用，这里我就不在讲述了。
多轴运动就介绍到这里了，下一章我们继续学习插补部分（直线，圆弧，螺旋等）
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下次见！！
我是气球哥！！
