在打磨行业中，需要使用一个摆焊动作，来进行打磨作业。FANUC机械手中有自带的摆焊参数，ABB中却没有摆焊指令，我们只能通过自己建立程序来实现这个功能。创摆焊一般需要这几个参数分别是 P1 摆焊开始点, XYZ2 摆焊方向， r3摆焊幅度，dstep4摆焊步长，nstep5摆焊步数，speed6摆焊速，tool7摆焊的工具方向，wobj8摆焊的工件方向。下面我们来看下怎么创建摆焊程序。
一、新建一个程序，如下图，点击参数。
新建程序，点击参数
选择添加参数
添加 参数 以及参数的数据类型。
创建摆焊所需的参数及参数的数据类型
二、这样我们的程序框架已经创建完毕，接下来开始利用这下参数通过移动指令offs和Reltool来实现摆焊运动。我们首先通过XYZ来判断摆焊的方向，在通过摆焊步数nstep来判断摆焊是否满足结束条件。详细如下图。
三、摆焊程序已经完成，我们开始在程序中调用摆焊程序进行运动。给摆焊指令输入合适的参数《摆焊开始点，摆焊方向，摆幅，步长，步数，摆焊速度，摆焊工具，摆焊工件》。
四、当完成后，为了方便使用，我们需要把摆焊模块隐藏起来。需使用robotstudio 在摆焊模块后面添加一个指令noview.如下图。
