本周我们来制作一个蓝牙遥控小车，不得不说Bluno nano的蓝牙交互功能还是让人眼前一亮，毕竟是首款集成蓝牙4.0的arduino板。制作小车较为集成的方案是DF的Remeo BLE mini，虽然我没有，但可以用Bluno nano搭配电机驱动模块达到相同的效果。
为此，我们需要一个小车底盘，一块Bluno nano，一块电池和一个L9110电机驱动模块（操作方式跟Remeo BLE mini相似）。
首先上图：
（小车正面）
（背面）
（侧面）
因为时间仓促，就较为简易的做了一个架子,大家见谅。 接线方面，参考Remeo BLE mini的风火轮机器人代码（来源于DF社区） 分析代码，可以看出接线：
L9110 Bluno
A-1B----------D5
A-1A----------D3
B-1B----------D6
B-1A----------D9
完成接线后，我们便可以直接使用风火轮机器人的代码而不用修改，并且可以使用其中的库，非常方便。
之后*载下**代码：
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//------2016.6.29 by LL
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//------适用于Romeo BLE mini 控制器
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//http://www.dfrobot.com.cn/goods-1182.html
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#include "GoBLE.h"
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#include <Romeo_m.h>
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#define LED 13
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int joystickX, joystickY;
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int buttonState[7];
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unsigned int led_count;
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void setup() {
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Romeo_m.Initialise();
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Goble.begin();
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pinMode(LED,OUTPUT);
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}
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void loop() {
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if (Goble.available())
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{
-
readGoBle();
-
motorContrl();
-
}
-
delayLedBlink();//delay 10ms and led blink
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}
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//读取GoBle所有按键摇杆值
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void readGoBle()
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{
-
// read joystick value when there’s valid command from bluetooth
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joystickX = Goble.readJoystickX();
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joystickY = Goble.readJoystickY();
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// read button state when there’s valid command from bluetooth
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buttonState[SWITCH_UP] = Goble.readSwitchUp();
-
buttonState[SWITCH_DOWN] = Goble.readSwitchDown();
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buttonState[SWITCH_LEFT] = Goble.readSwitchLeft();
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buttonState[SWITCH_RIGHT] = Goble.readSwitchRight();
-
buttonState[SWITCH_SELECT] = Goble.readSwitchSelect();
-
buttonState[SWITCH_START] = Goble.readSwitchStart();
-
}
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//根据GoBle按键值进行小车运动控制
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//摇杆左右为转大弯，按键左右为原地转弯
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void motorContrl()
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{
-
if ((buttonState[SWITCH_UP] == PRESSED)||((joystickX>128)&&(joystickY>=64)&&(joystickY<=192)))
-
{
-
Romeo_m.motorControl(Reverse,200,Forward,200);//前进
-
return;//结束子函数
-
}
-
if ((buttonState[SWITCH_DOWN] == PRESSED)||((joystickX<128)&&(joystickY>=64)&&(joystickY<=192)))
-
{
-
Romeo_m.motorControl(Forward,150,Reverse,150);//后退
-
return;//结束子函数
-
}
-
if(buttonState[SWITCH_LEFT] == PRESSED)
-
{
-
Romeo_m.motorControl(Forward,100,Forward,100);//左转
-
return;//结束子函数
-
}
-
if((joystickY<128 )&&(joystickX>=64 )&&( joystickX<=192) )
-
{
-
Romeo_m.motorControl_M1(Reverse,80);//左转大弯
-
Romeo_m.motorControl_M2(Forward,200);
-
return;//结束子函数
-
}
-
if( buttonState[SWITCH_RIGHT] == PRESSED)
-
{
-
Romeo_m.motorControl(Reverse,100,Reverse,100);//右转
-
return;//结束子函数
-
}
-
if((joystickY>128)&&(joystickX>=64)&&(joystickX<=192))
-
{
-
Romeo_m.motorControl_M2(Forward,80); //右转大弯
-
Romeo_m.motorControl_M1(Reverse,200);
-
return;//结束子函数
-
}
-
Romeo_m.motorStop();//没有按键按下则停止
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}
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//led blink函数，每次执行延时10ms，100次时执行一次电平反向
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void delayLedBlink()
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{
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delay(10);
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led_count++;
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if(led_count>100)
-
{
-
digitalWrite(LED,!digitalRead(LED));
-
led_count=0;
-
}
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}
*载下**到Bluno nano后，打开相应手机APP“走你”，便可完成对小车的控制（安卓版安装可参考走你）,视屏就不上传了,想要的可以私聊我！