引言：工业机器人的奇异点是一个让厂家和用户都比较束手无措的问题，要是碰到了，严重些还可能会造成“机毁人亡”。那么，到底什么是工业机器人的奇异点呢?本文将以工业机器人的奇异点是什么来进行相关内容的介绍。
工业机器人可以在关节空间和笛卡尔空间这两个空间进行控制。因此，有两组位置模式运动命令可以使工业机器人移动。对于关节空间运动命令，只需要直接或者间接指定一组所需的关节位置，然后工业机器人通过将每个关节平移或者旋转到所需的关节位置，并且以线性的方式进行移动。
对于笛卡尔空间运动命令，我们可以为末端执行器指定所需的姿势和笛卡尔路径。为了沿着所需的笛卡尔路径找到必要的关节位置，工业机器人的控制器必须计算出机器人的反向位置和速度运动学。当计算失败的时候，便会出现奇异点。下面我们将来介绍一下工业机器人的奇异点，以及常见奇异点的类型。
工业机器人的奇异点是什么
工业机器人的奇异点是什么
工业机器人的奇异点指的是两个或者多个机器人轴共线对齐导致工业机器人的运动和速度不可预测的情况。实际上，工业机器人的运动路径是通过一定的算法运算来进行规划的，既然是算法运算，就肯定会发生比较极端的运算情况，如工业机器人到达奇异点时，算法得出的结果可能会是无数个解，一个或者多个轴的插补速度可能会快到无限大，这种运动对于工业机器人来说显然是无法承受的，所以当工业机器人即将靠近奇异点时，就会采取相对比较简单明了的处理办法，便是错误提示。
工业机器人的逆运动学是引起奇异点的原因。当处在奇异点时，运动学可以用多种方式来实现工业机器人的同一尖端位置。如果没有选择较好的解决方法，就算有一个，则可能会命令工业机器人的关节以不可能的方式运动。无限速度并不是引起问题的唯一奇异点的类型，某些类型的奇异点可能比其他奇异点更成问题。有些工业机器人可能会处于糟糕的位置，以至于需要手动关闭、移动和重新启动它们。
所有的六轴工业机器人都会有奇异点。有些工业机器人具有易于识别的奇异点，其它工业机器人具有的奇异点，如果不使用复杂的算法是无法描述。由于奇异点会显著降低工业机器人手臂的性能，因此在使用运动命令时，必须要学会如何识别它们，并且绝不要靠近它们。
工业机器人常见奇异点的类型
例如六轴工业机器人，它是目前工业领域中较为常见的工业机器人的形态之一，是一种关节型机器人，其六轴指的是有六个活动自由关节。六轴工业机器人常见的奇异点有三种类型，如肘部奇异点、肩部奇异点、腕部奇异点，虽然六轴工业机器人仅仅只有这三种奇异点，但这些奇异点仍然会造成较为严重的破坏。
工业机器人的奇异点是什么
肘部奇异点，这种情况是当工业机器人中心的腕部与轴二和轴三处于同一平面时发生的，肘部奇异点看起来就像是工业机器人的手臂伸得太远，导致肘部被锁死在某一个位置上。肩部奇异点，这种情况是当工业机器人中心的腕部和轴一平行时发生的，它会导致轴一和轴四试图快速旋转180度。还有另外一种情况，就是工业机器人的轴一和轴六会对齐。
腕部奇异点，这种情况是当工业机器人的轴四和轴六平行时发生的，大部分工业机器人的轴四和轴六在运动过程中可能会相交，就出现了奇异点。这个很多工业机器人会存在，这跟工业机器人的结构是有关的。
工业机器人的奇异点是什么，浏览以上文章我们可以了解到工业机器人的奇异点指的是两个或者多个机器人轴共线对齐导致工业机器人的运动和速度不可预测的情况。对于工业机器人的控制上来说，这意味着一旦奇异了，你就无法随意控制你的工业机器人朝着所希望的方向前进了。关注捷众机器人，了解更多有关工业机器人奇异点的内容。
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