《周易》记载：“黄帝、尧、舜垂衣裳，而天下治。”
从三皇五帝时期开始，国人结束了围披鸟兽毛皮遮挡身体的时代。“垂衣裳”不仅仅是穿上衣的意思，古代的“衣”和“裳”并不是一回事儿，“衣”在上，代表天，“裳”即“裙”，在下，代表地，上衣下裳表达了古人“天人合一”的哲学思想。
历代帝王都非常重视服饰制度，西周以前，帝王的服饰颜色并没有统一的标准，但对服色也有偏好，如夏朝的帝王崇尚黑色，商朝的帝王崇尚白色。
商王文丁之子，帝乙之弟，纣王的叔父——箕子在商朝灭亡后，带领遗老遗少东渡到朝鲜半岛，建立了箕氏侯国，史称箕子朝鲜，箕子把“尚白”之风传到了朝鲜半岛。
周朝时期，“阴阳五行”学说盛行，按照水、火、木、金、土五种德行的顺序，对应仁、义、礼、智、信五常；黑、赤、青、白、黄五色，这五种颜色被称为正色。
周朝为“火德”，因此崇尚赤色，即红色，帝王服饰的主色调为红色。
《礼记》记载：“天子居青阳左个，乘鸾路，驾仓龙，载青旗，衣青衣”，可见周朝的帝王服装也有其他的颜色。
诸侯王颜色也无定制，比方说齐桓公喜好紫色的衣服。
秦朝为“水德”，故帝王崇尚黑色。
汉朝为和周朝一样，为“火德”，帝王以红色为服色。
晋朝为“金德”，但皇帝却也喜欢穿着红色。
隋朝开始，皇帝开始穿黄色的袍服，但并没有禁止士大夫穿黄袍。
《新唐书》记载：“至唐高祖，以赭黄袍、巾带为常服……天子袍衫稍用赤、黄，遂禁臣民服。”
唐朝为“土德”，皇帝服色为赤色、黄色，并开始严禁士大夫、百姓穿戴赤色、黄色衣裳，使用赤色、黄色的器物。
明朝为火德，崇尚赤色、黄色，沿用了唐朝的服饰制度。
清朝服饰制度十分严格，只有皇帝、皇后有资格穿着明黄色袍服，皇太子只能用杏黄色，士大夫严禁穿黄色袍服，但也有例外，比如皇帝会赏赐黄马褂给功臣和亲贵。