明朝时期，中俄联系中断，直到明末中俄才有直接接触，那时候中汉人便直译为“罗刹”。罗刹国这一称呼直到清初仍旧存在，比如康熙帝下令编纂的中俄交涉史料就定名为《平定罗刹方略》。但清朝的统治民族是满洲族，受蒙古族影响较深，故采取源于蒙古语的间接音译，在康熙以后统一称为“俄罗斯”并沿用至今，俄罗斯帝国简称沙俄，即沙皇俄国。
到公元9世纪，这些部落以基辅为中心，结成一个大公国，称“基辅罗斯”，这是最早的俄罗斯国家。当时它只是一个南自基辅、北到拉多加湖、西从普斯科夫、东到木罗姆的一个东欧内陆小国。
到15世纪末，莫斯科公国陆续征服周围的俄罗斯各公国，第一次形成了以莫斯科为中心，介于伏尔加河和第聂伯河之间的统一的中央集权国家。
伊凡四世于1547年自称全俄罗斯沙皇，国名由“莫斯科公国”改称“沙皇俄罗斯”。从16世纪中叶第一代沙皇到20世纪初的末代沙皇，都不断地向外扩张领土，而苏联继承了俄罗斯的扩张传统。
沙俄在欧洲地区的扩张
沙皇俄国于16世纪中叶征服了喀山汗国（1552年）和阿斯特拉罕国（1556年），控制了伏尔加河流域，打通了南下黑海的道路。17世纪中叶，它又通过武装侵略和其他手段，兼并了第聂伯河以东的乌克兰地域。
17世纪末与18世纪初，沙皇彼得一世为进一步争夺欧洲，急于打开通向西欧的波罗的海出海口。当时通向波罗的海的沿岸地区为瑞典所控制。为争夺出海口，沙俄与瑞典进行了21年的北方战争（1700～1721年），打败了拥有强大海军的瑞典，抢占了芬兰湾、卡累利阿、爱沙尼亚、拉脱维亚等波罗的海沿岸地区，夺得了波罗的海出海口，修建了彼得堡（1703年），打开了通往西欧的“窗户”。
女皇叶卡德琳娜二世勾结普鲁士、奥地利武装干涉波兰内政，三次（1772年、1793年、1795年）带头瓜分了波兰，夺取了波兰的大部分领土。
为了争夺南方暖水港和夺取对黑海及达达尼尔和博斯普鲁斯两海峡的控制权，沙俄女皇叶卡德琳娜又于1768～1774和17871～1791年间两次发动对土耳其的战争，夺得了从第聂伯河到德涅斯特河之间黑海北岸的大片领土。
到19世纪，沙俄同法国展开了争夺欧洲大陆霸权的激烈斗争。沙皇亚历山大一世时，利用与法国暂时勾结的机会，用战争的手段，于1809年从瑞典手中夺取了芬兰，并把它变为沙俄的一个省。
于1812年，又从摩尔达维亚公国手中割取了德涅斯特河和普鲁特河之间的比萨拉比亚（今摩尔多瓦）。1815年沙俄打败了拿破仑后，夺取了整个波兰。
通过对伊朗的战争，兼并了格鲁吉亚和阿塞拜疆的大部分地区。又通过1826～1828年对伊朗的战争，夺取了亚美尼亚的一部分。
经过1828～1829年对土耳其的战争，夺取了库班河以南里海东岸的大片土地。1878年又从土耳其于中吞并了阿尔达汉及卡尔斯地区。
到1914年，沙俄的最西边界包括：北起芬兰、爱沙尼亚、拉脱维亚、立陶宛、波兰（华沙大公国），到西南的比萨拉比亚，南部达到前苏联的国界并包括阿尔达汉及卡尔斯地区（现土耳其领土）。
沙俄向亚洲的扩张
早在16世纪下半叶，沙俄的武装力量已伸向乌拉尔山以东。17世纪初，已越过叶尼塞河，到17世纪30年代，已推进到勒拿河流域，于1649年到达鄂霍次克海岸。到18世纪末，进而侵占阿拉斯加及阿留申群岛（1867年沙俄将这两块地方卖给美国）。沙俄向东部地区扩张的主要手法是以皮货商及哥萨克殖民者为先导，以正规军为后盾，每侵占一个地方，就在河口等险要地方修筑要塞，作为进一步侵略扩张的据点。
到17世纪30年代末，沙俄侵略军扩展到清政府管辖的领土边缘。于17世纪中叶，沙俄侵略军以勒拿河流域的雅库茨克为据点，先后派出以哈巴罗夫和波雅科夫为首的侵略队伍，侵入黑龙江下游达斡尔人居住地区，中国清政府派兵将侵略者驱逐出去。1689年中俄签订了《尼布楚条约》，规定了两国边界东段以额尔古纳河、格尔必齐河和外兴安岭为界，东部的库页岛属于中国的管辖范围。
19世纪中叶，沙俄在克里米亚战争中被打败，向欧洲扩张受挫，便将矛头指向亚洲：此处省略一万字，总共分离大清327万平方公里！
19世纪中叶，英、法、俄等大国争夺海洋的斗争日益尖锐。沙俄为了打通到印度洋的出海口和争夺暖水港，极力推行“南下政策”。它用欺骗、收买和逐步蚕食等手段，于19世纪中叶兼并了哈萨克各部，并于19世纪70年代，先后征服了浩罕、布哈拉（两者位于中亚的乌兹别克境内）和瓦希（位于中亚塔吉克境内），于1880～1884年又侵吞了土库曼，1885年侵占了阿富汗的库什克堡。
十月社会主义革命后，依据列宁的民族自决原则，承认芬兰、爱沙尼亚、拉脱维亚、立陶宛及波兰的独立，并将亚美尼亚的卡尔斯及阿尔达汉地区还给土耳其。除此之外，到1939年以前，前苏联的疆界没有变化。
第二次世界大战期间及战后，前苏联从邻国取得领土近70万平方公里。1940年和1947年，将芬兰的卡累利阿地峡、沙拉古萨摩、贝辰加（贝柴摩）等地区划归苏联。1940年，将爱沙尼亚、拉脱维亚、立陶宛并入苏联版图。又将罗马尼亚的比萨拉比亚和北布哥维纳地区划归苏联。1944年将中国的唐努乌梁海地区（今俄罗斯伪图瓦自治共和国，面积为173平方公里），并入苏联版图。1945年，将德国的哥尼斯堡地区（今俄罗斯伪加里宁格勒州）、波兰的西乌克兰和西白俄罗斯地区、斯洛伐克的外喀尔巴阡地区、日本的南库页岛和千岛群岛地区划归苏联。
与挪威：苏联与挪威原无共同的陆界，挪威东北端同苏联西北部被芬兰的一条狭长的领土所隔开。1940年苏芬战争后，苏迫使芬兰把贝辰加地区割让给挪威，并根据“莫斯科和约”苏联取得了雷巴契半岛的西部地区。1944年9月根据苏芬停战协定，苏联获取了科拉半岛的贝辰加地区，从而使挪威与苏联有了约200公里的邻界。
与芬兰：芬兰原为瑞典王国的一个公国，依据1721年“尼斯塔德条约”，沙俄夺得了芬兰东南部的领土（包括今圣彼得堡、爱沙尼亚、拉脱维亚等地区）。1809年，沙俄亚历山大一世通过战争吞并了整个芬兰领土，成立了一个沙皇统治下的芬兰大公国。十月革命后，于同年十二月，芬兰宣布独立。第二次世界大战之初，于1939年11月爆发了苏芬战争，1940年3月签订了“苏芬和约”，苏联从芬兰取得了雷巴契半岛、萨拉地区、卡累利阿地峡（包括维堡市）及拉多加湖西岸和北岸一带的土地，并取得了租借科拉半岛30年的权利。1944年9月，苏芬签订停战协定，芬兰又将科拉半岛上的贝辰加地区划给苏联
与波兰：波兰建国于10世纪，是中欧地区的重要国家。它于1772、1793及1795年，三次被沙俄、普鲁士和奥地利所瓜分，沙俄夺得了大部分波兰领土。十月革命后，波兰独立，根据1920年“黑加和约”，确定了波兰与苏联的边界。1939年9月，希特勒德国侵占波兰，同时，其东部（即现在的西白俄罗斯及西乌克兰）被并入苏联。1945年及1951年，在苏联的要求下，波苏边界又有了一些变动。
与斯洛伐克：于1918年成立捷克斯洛伐克共和国，1938年9月，被英法在慕尼黑会议上所出卖，1939年3月，被希特勒德国占领。1945年5月，捷克斯洛伐克全境为苏军侵占。1945年6月，根据苏联与捷克斯洛伐克的不平等协定，苏联获取了斯洛伐克的外喀尔巴阡的部分领土，把它划入苏联的乌克兰共和国境内，组成伪外喀尔巴阡州。
与匈牙利：有约100公里边界。
与罗马尼亚：14世纪，在罗马尼亚地域建立了摩尔多瓦及蒙坦尼亚两个封建公国，后被土耳其统治，1877年后获取独立。独立前，在土统治期间，经过俄土战争，根据1812年布加勒斯特条约，沙俄夺取了比萨拉比亚。第一次世界大战后，于1918年，比萨拉比亚归还给独立的罗马尼亚。于1940年6月，苏联又占领了比萨拉比亚，并于同年8月在德涅斯特河和普鲁特河之间组成了所谓摩尔达维亚苏维埃社会主义共和国。同时，把罗马尼亚北部的北布哥维纳（1918年前属奥匈帝国，1918年后属罗马尼亚）也划入苏联版图，组成了乌克兰的伪切尔诺夫策州。
与土耳其：黑海沿岸地区长期处于奥斯曼帝国（土耳其）的统治下，18世纪和19世纪，沙俄为争夺这一地区，与土耳其进行了连续不断的战争，到19世纪中叶，这一地区几乎全被沙俄侵占。于1878年，土耳其又将阿尔达汉及卡尔斯地区割让给沙俄。1921年，根据“卡尔斯条约”，苏联将上述地区归还给土耳其。
同伊朗：外高加索的许多地区，长期为伊朗所统治。在1804年至1813年的俄伊战争中，沙俄兼并了格鲁吉亚及阿塞拜疆的大部分土地，于1828年又兼并了亚美尼亚，于19世纪末又吞并了土库曼。此外，沙俄和英国于1907年在伊朗还划分了势力范围，甚而有修筑铁路到南部暖水港的计划（即通向印度洋的计划）。
同阿富汗：阿富汗建国于18世纪中叶。之后，长时期是英俄角逐的对象。沙俄于19世纪末兼并中亚地区，1885年侵占了阿富汗的库什克堡，形成了前苏联的最南界。1905年，在俄英角逐中两个大国有意地将东西走向的狭长的瓦汗山区留给阿富汗，成为南下的俄国和北上的英国两个帝国主义的缓冲区。1978年，苏军再次悍然入侵阿富汗，并迅速占领其全境．
与美国：18世纪末，沙俄越过白令海峡占领了北美洲的阿拉斯加，相继开垦移民区，设置贸易据点。1867年，俄国把阿拉斯加（包括阿留申群岛和普里比洛夫群岛）以800万美元卖给美国，形成了今日苏美以白令海峡为界的局面。
千岛群岛是19世纪后半叶沙俄与日本的争夺对象，1875年为日本全部占有（以日本放弃南库页岛为条件），1945年8月，日本投降后，苏联又占有了全部千岛群岛。目前，与日本还有涉及北方四岛的争议。
与朝鲜：苏联与朝鲜原无共同陆界，1858～1860年沙俄侵占我国乌苏里江以东广大地区后，*锁封**了中国通向日本海的一切出海口，与朝鲜有了16公里的共同边界。