城市轨道交通信号系统随着微电子技术、计算机技术、通信技术的发展而不断发展。信号系统中，地面与车载设备的安全信息传输方式，经历了模拟轨道电路、数字轨道电路和无线通信三个阶段，即对应固定闭塞、准移动闭塞，移动闭塞三种闭塞制式的实现。
地铁信号系统发展历程
发展历程：
20世纪60年代前，信号制式固定闭寨
20世纪60-70年代，信号制式准移动闭塞
20世纪80年代后，信号制式移动闭塞
一、基于模拟轨道电路的固定闭塞信号系统
轨道电路
模拟轨道电路在我国应用的代表产品有从英国西屋引进的FS22500无绝缘轨道电路（北京地铁1号线、13号线）；从美国GRS公司引进的无绝缘数字调幅轨道电路（上海地铁1号线）。从系统整体角度来看，基于模拟轨道电路的ATC系统中各子系统处于分立状态，技术水平明显落后，维修工作量大，制约了列车运行速度和密度的进一步提高，将逐步退出历史舞台。
二、基于数字轨道电路的准移动闭塞信号系统
轨道电路
应答器
基于数字轨道电路的准移动闭塞信号系统数字轨道电路在我国应用的代表产品有美国USSI公司的AF2904无绝缘数字轨道电路（上海地铁2号线）；德国西门子公司的FTGS无绝缘数字轨道电路（广州地铁1、2号线，南京地铁1号线等）。数字轨道电路的ATC系统延续了轨道电路故障－安全的特点，目前在我国和世界范围内开通运用较多，系统的可靠性和稳定性得到了充分的验证。
三、基于感应环线的移动闭塞信号系统
基于交叉感应环线的列车控制系统地面发送设备
基于感应环线的移动闭塞信号系统国内较早使用感应环线实现车－地信息双向传输的移动闭塞信号系统的是广州地铁3号线和武汉轻轨，采用的是加拿大阿尔卡特公司的Sel Trac MB系统。
四、基于无线的移动闭塞信号系统
信号解剖图
基于无线的移动闭塞信号系统北京地铁10号线、广州地铁4号线采用德国西门子的Trainguard MT，用点式AP实现无线信息传输。北京地铁2号线改造、机场线采用法国阿尔斯通的JRBALISTM，用波导管和点式AP实现无线信息传输。广州地铁5号线、广佛线，上海地铁6、7、8、9号线，北京地铁4号线，沈阳地铁1、2号线，成都地铁1号线等，都选择了基于点式AP无线通信的CBTC系统。