基于西门子200smart和台达伺服的恒张力收放卷装置，通过张力传感器反馈，经pid运算来控制恒张力。三台伺服，放卷和收卷用的是扭矩模式，中间牵引用的是速度模式。之前这边经过调试，能做到启动后不停止的话，可以一直恒张力运行下去。但这是一台验布机，需要频繁启停来检查和修整布。当放卷卷径变小后，再启动时，启动过程中张力很不稳定，启动后张力也有时不稳定。如果把pid调整后，放小卷时正常了。重新放大卷时又不稳定！
去客户厂里调试了三四次，总是调不好，压力特别大，真的想放弃了。但发到客户厂里的机子总不能将款退给给客户，再将机器拉
回来，损失太大！硬着头皮再想办法。软件程序调不好了，改硬件吧。想了两套方案，第一个先改减速机，将减速机从1比20改到1:5。第2个方案加浮动辊，以增加设pid调节时的缓冲。
先进行第1个方案改减速机。改完减速机之后程序什么都没有变，直接开机运行，一次性成功了！不论是大卷还是小卷，无论什么时候启动，机器都能稳定的恒张力的运行。第2个方案也不需要试了，就是减速器的问题！换成1:5的减速机之后，相当于机器就有了缓冲。这个时候在自由状态下，用手就能扭动放卷或收卷辊，所以在机器PID调节的过程中，不会因为没有缓冲而导致布要不拉的太紧，要不放的太松了。
以上希望能给做相同行业的工控人员一点启发吧。