蒸汽机发明以后，发明家们纷纷尝试将它应用于车辆上。
1769年，法国陆军工程师尼古拉斯·古诺经过6年的苦心研究，成功地制造出世界上第一辆完全依靠自身动力行驶的蒸汽汽车。这辆木制的蒸汽汽车长7.32 m ，高2.2 m ，前面有一个车轮，作驱动和转向，后面有两个车轮，车前部吊装一个梨形大锅炉，锅炉产生的蒸汽推动气缸中的活塞以驱动前轮。它大约每走15 min 就得停下来，给锅炉添水加煤，待锅炉里重新喷出蒸汽以后オ能继续行走，速度为4 km / h 左右。试车时，由于下坡操作不灵，撞到了墙上，这成为世界上第一起机动车交通事故。该蒸汽汽车的出现在汽车发展史上具有里程碑式的意义。
尼古拉斯．古诺的尝试给后来者以极大的启发和激励。
1804年，英国工程师理查德．特雷威蒂克制造出第一辆载客8人的高压蒸汽汽车。
1805年，美国的奧利弗．爱文斯首次制造了水陆两用蒸汽机汽车。该车下面有四个轮子，后面还有一个蹼轮，在陆地靠车轮行走，在水里靠蹼轮驱动。
1814年，英国人史蒂芬逊制造了蒸汽火车，由于蒸汽机在前进时不断从烟肉里冒出火来，所以人们称它为“火车”。
1825年，英国人哥尔斯瓦底．嘉内公爵制造出一辆蒸汽公共汽车，车速达19 km / h ，可载18人。这辆车的蒸汽机安装在后部，后轮驱动，前轮转向。由此开始了世界上最初的公共汽车营运。
尽管蒸汽汽车最终没能成为一种理想的运输工具，但蒸汽汽车在汽车发展史上占有重要地位，它是现代汽车的奠基者，在汽车家族中，它是“自动车”的祖先。