【每日学机械】第122期，如果一个正立方体可以随意翻转，还可以单点站立，并保持自我平衡，根本推不倒它，是不是感觉好神奇！
▲正方体机器人Cubli
瑞士苏黎世联邦理工学院（ETH）动态系统与控制研究小组创造出一个可以随意翻转，实现高难度自我平衡的正方体机器人Cubli。该机器人的边长大概6英寸（约15厘米），它可以通过不断翻转自己走动；还可以单边、单点站立平衡在平面以及斜面上。
▲触碰它时，会自动调整平衡姿态
Cubli机器人有三个内置的转轮，它们沿着不同的轴调整转速和角动量，从而产生足够的动力来保持立方体的平衡。
原理简单理解为任何物体在旋转时，都会产生一种稳定旋转轴的效果，例如陀螺静置不能站立，但一旦转起来就能立得稳当，而且越快越稳——这就是角动量守恒定律的体现。Cubli机器人中，三个垂直表面的法线方向都被飞轮稳定起来，于是在三维空间里获得了相当的稳定性。
▲Cubli机器人（来源：ETH Zurich）
Cubli机器人主要部件：反应轮，就是中间那个黄色的大圈圈。
▲Cubli机器人（来源：ETH Zurich）
反应轮作用是由电动马达连接的转轮，根据不同的旋转速度向着惯性的反方向转动，从而达到不倒翁的功能——悬停。
Cubli机器人走动原理：反应轮转动使Cubli机器人只有一条边线与底面接触，达到单边平衡的状态，接着反应轮旋转转动，使Cubli机器人单点站立平衡，这样就达到了走动的目的。
▲Cubli“走动”（来源：ETH Zurich）
▲Cubli机器人“走动”演示
Cubli机器人在完全不借助外力的情况下自行翻滚！
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