1.运动模式

小型平行履带底盘可以通过两侧履带的 差速运动 来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行驶功能。

前进与后退

原地转向

大半径转向

2.构成说明

该样机由两个 小型履带模组 构成，履带模组呈轴对称分布在车架上。

3. 运动功能实现

3.1 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

将直流电机接在两个直流电机接口上，两个直流电机接口的针脚号分别为（D5,D6）以及（D9,D10），并将主控板和电池在车身固定好。

3.2编写程序

编程环境 ：Arduino 1.8.19

前进功能的代码（代码地址：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/026/Forward/forward.ino）

后退功能的代码（代码地址：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/026/Backward/backward.ino ）

原地转向（向左转）功能的代码（代码地址：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/026/TurnLeft/TurnLeft.ino）

大半径转向功能的代码（代码地址：https://gitee.com/robodyno/Robotway-Open-Robots/blob/master/026/BigTurn/BigTurn.ino）

4.扩展样机

本样机很容易通过改变履带的长度，做出一些扩展，如下图所示的将履带长度缩短的样机。

5.资料清单

①样机3D文件

②例程源代码

资料*载下**地址：https://www.robotway.com/h-col-114.html