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导语：工业机器人的编程与其它的传统编程是有一定区别的，不仅要学习编程语言，熟悉指令、程序结构等知识，还需要进行点位的示教。

编程者要操作机器人到达某一个点，并修改位置，使机器人记录下来，最后机器人才能够根据你的程序和点位数据进行自动运行。所以熟练的操作机器人的手动操作非常重要，一定要熟练。

一、abb机器人运动模式简介

工业机器人手动操纵一共有三种动作模式，分别是单轴运动，线性运动和重定位运动。

三种动作模式

单轴运动: 控制机器人各轴的运动，便于改变机器人的姿态。

线性运动: 用于控制机器人在选定的坐标系空间内沿直线运动，以调整机器人的位置。

重定位运动：控制机器人围绕选定工具中心点坐标系做绕轴转运动，方便调整机器人的姿态。

二、ABB机器人单轴运动

1、 定义

abb六轴机器人是由六个伺服电机驱动六个关节轴，每个手动操作只有一个关节轴的动作，称为机器人单轴运动。

六轴机器人每个轴都可以独立运动，因此在一些特殊场合采用单轴运动来操作机器人将更加方便。

当工业机器人出现机械极限和软件极限时，通过单轴运动的操作可以使工业机器人快速移动到合适的位置。与其他手动操作方式相比，单轴运动在粗定位和大运动方面更加方便快捷。

2、应用场合

（1）把机械单元移出危险的位置；

（2）将机器人移出奇点在（奇异不能线性移动)；

（3）定位机器人轴，以便进行校准。

（4）对轴进行转计数器更新

3、操作步骤

点击菜单栏，选择手动操作，动作模式，对于单轴运动，选择轴1-3或轴4-6，可分别控制轴。

三、ABB机器人线性运动

1、定义

机器人的线性运动是安装在机器人第六轴法兰上的工具 TCP 在空间中沿直线运动，运动范围小，适合于更精确的定位和运动。

2、应用场合

（1）移动幅度较小；

（2）需要精准定位；

（3）需在某个基础点上确定其他目标点时。

3、操作步骤

点击菜单栏，选择手动操作，动作模式，选择线性运动，利用手摇柄操作。

四、abb机器人重定位运动

1、定义

所谓重定位就是机器人围绕所选工具 TCP 的一个轴旋转，在旋转过程中保持工具 TCP 点的绝对空间位置不变，最终实现机器人端部执行器位置和姿态的变化。

2、应用场合

（1）检验新创建的工具TCP点是否准确；

（2）需要在确实目标点的基础上调整机器人的姿态。

3、操作步骤

（1）点击菜单栏，选择手动操作，动作模式，选择重定位运动；

（2）点击坐标系，选中工具；

（3）点击工具坐标，选择正在使用的工具tool。

（4）按下使能按钮，控制手摇柄，操作机器人进行重定位运动。

结语：看完之后，大家赶紧打开robotstudio软件操作一下吧！熟悉一下示教器手动操作界面，掌握一下单轴、线性、重定位运动的操作！下一章我们会带大家了解机器人的维护与保养，欢迎大家关注我们一起学习、进步！