齐襄公就任君主后，言行没有准则，使人莫知所措。齐国大臣鲍叔牙说:“君主的政令变化无常，下面的行为自然放纵，祸乱快要发生了。”
便侍奉襄公的弟弟公子小白逃到莒国去居住。在公孙无知和连、管等人即将发动叛乱前，齐国大臣管仲和召忽也侍奉襄公的另一个弟弟公子纠逃到鲁国去了，因为鲁国是公子纠母舅家。
以前，公孙无知曾虐待过齐国官员雍廪。公元前685年春，雍廪杀害了无知。可怜的那无知还没把君主交椅坐热。
鲁庄公趁齐国最高权力出现真空时机，与齐国内部拥护公子纠的一派进行联络，达成迎立公子纠的秘密协议。
夏季，鲁庄公进攻齐国，意在帮助公子纠夺取齐国君位---因为齐桓公小白已抢先从莒国回到齐国就位。
无知被害后，齐国亲近公子小白的世袭贵族高、国两氏，马上通知小白从莒返齐继位。鲁庄公则一边准备送还公子纠，一边派跟随公子纠来鲁国的管仲带人去莒---齐驿道上拦截小白。
管仲向小白射箭，中其带钩。小白就势倒下装死。管仲以为大功告成，让人急报鲁庄公。鲁国送还公子纠的行动便更加迟缓，费时六天始抵达齐国，而小白则已另换车子，用急行军速度返回齐都临淄，由高、国氏拥立为国君，史称齐桓公。
鲁庄公不肯甘休，于是有攻打齐国的战事发生。秋季，鲁军和齐军在齐国境内的乾时进行会战，鲁军战败。鲁庄公乘坐的指挥车也被齐军缴获，他本人转乘驿车才得以逃回。
齐国的大臣鲍叔牙统率大军进抵鲁境，代表齐桓公向鲁国发出通渫:“公子纠是齐君的兄弟，有劳贵国君主把他处决。管仲和召忽是的仇敌，请把他们交还给本国才能甘心!”
鲁国被迫将公子纠杀害于生窦。召忽自杀，管仲自请将他囚禁后引渡回齐国。
鲍叔牙在齐鲁边境收下管仲，把他带到齐国的边境城市堂阜，即予释放。鲍叔牙返回国都对齐桓公说:“管夷吾治理国家的才能，比高傒强许多，可以让他辅佐君主。”
齐桓公信任鲍叔牙，就接受了他的建议。
