1. 运动功能说明

简易六足机器人可以通过两侧仿生腿的 差速运动 来实现前进、后退、原地转向、大半径转向等基本行走功能。

2.结构说明

该样机由两组仿生腿构成，仿生腿由直流电机驱动，包含1个偏心轮滑块机构，和2个偏心轮摇杆机构，通过偏心轮安装的相位差来确定前、中、后3条腿的迈步节奏。

中间腿的传动结构运动原理，如下图所示：

两侧腿的传动结构运动原理，如下图所示：

3. 运动功能实现

017号机构的运动方式也是差速运动， 小型双轮差速底盘【https://www.robotway.com/h-col-113.html】 一样，请参考023号机构。

4.扩展样机

本样机有一些扩展案例，如果不需要差速运动，可以把2个直流电机换成1个直流电机带动齿轮和传动轴，如下图所示：

另外，利用本样机还可以改造出许多机器昆虫的造型，如机器螳螂【https://www.robotway.com/h-col-147.html】。

5. 资料*载下**

资料内容：样机3D文件

资料*载下**地址：https://www.robotway.com/h-col-146.html