夏禹王姓姒氏，字高密，是黄帝的玄孙。黄帝生昌意，昌意生颛顼，颛顼生骆明，骆明生鲧，鲧娶有莘氏之女志为妻，即夏禹之母修已。修己梦见流星穿过昴宿，与之感应而怀孕，十四个月后，即帝尧五十五年六月六日在僰（bó）道的石纽乡生下了禹。禹十七岁时，即有贤名。舜听到后，便荐举他继承父业，治理水患。禹在外操劳十三年，三过家门而不入。历尽千辛万苦，终于治理了水患，水害皆息。
禹为人聪敏勤奋，讲道德，重仁义，其声应钟律，以身为法度。以安邑为都，以五行之金德为王，崇尚黑色，以建寅之月为一年之首，改载为岁。又封尧的儿子丹朱于唐，封舜的儿子商均于虞。南下巡视，大会诸侯于涂山。其时承继唐虞的盛世，俯首称臣而纳贡的万国有余。禹建立贡赋法，作《大夏》之乐，悬挂钟、鼓、磐、铎、鞀，以招徕四方之士。他告谕道：“能教我以道的击鼓，谕我以义的击钟，有事上告的击铎，向我诉说忧患的击磬，有冤狱词讼的摇鞀。”禹整日忙于处理政务，常常吃一顿饭要中断十数次，洗一次头也要三次拧干头发。
古时候有一位叫杜康的人，善于酿造甜酒，这种酒喝了不会醉。到禹当政时，帝舜的女儿仪狄把她酿造的酒献给禹，禹喝了觉得酒味甜美，慢慢地上了瘾。过了些时候，禹猛然醒悟，若如此下去，必会耽误政事。此后便疏远仪狄，禁绝美酒。并预言：“后世必定会有因嗜酒而*国亡**的人。”于是，他竭力于朝廷政务，先后任用皋陶、伯益为辅佐。待皋陶死，禹又向上天推荐益作他的继任人，上天连下三日金雨。禹还收集天下最好的铜，铸成九座鼎，象征九州。在每座鼎上都记载着某一州的舆图贡赋、山川草木、珍禽异兽，以及神仙鬼怪。九鼎经夏、商、周三代相传，到秦国消灭了周朝，才被迁移到都城咸阳。九鼎中，一座飞入泗水，其余八鼎在项羽焚烧阿房宫时，一同化为灰烬。
一次，禹出外巡视，路遇囚徒，即下车问讯，问着问着便痛哭不已。随从问道：“罪犯不遵守法律，违背君王，治他的罪是应当的。君王为什么要伤心流泪呢？”禹回答说：“尧舜时，天下臣民都以尧舜之心为心，所以不犯王法，现在我为君主，臣民各以其心为心，因此多犯王法。我为此感到痛心悲伤。”又一次，禹巡视江南，招集诸侯会于会稽山，防风氏迟到，禹为维护纪律，果断地杀了他。这位防风氏，是春秋时长狄人的祖先，生得高大勇猛，被杀后仅他的骨节就装满了一大车。
禹在会稽山去世，摄位十七年，在位十年，活了一百零六岁。遗命以益为君王。古人以天下为家，因而不将遗体运回都城，就埋葬在会稽山。禹的遗体用苇席和桐木收殓，墓穴深七尺，埋葬得十分严密。上无蹋陷，下不潮湿。墓坛高出地面三尺，上有土砌台阶三级，陵园占地一亩。
禹三年之丧结束，益便将禹的儿子启移居于箕山。而天下臣民都拥戴启而不拥戴益，说启是君王之子。启便即天子位。
又有一传说：禹初行于涂山，有一九尾白狐化为美女，去拜见禹。此美女天生丽质，百媚千娇，姿色倾国倾城。由于她是狐狸变成的，所以脚显得特别小。便根据其形体作弓跬装束，成为风靡一时的时尚，都以其美以为美，加上她聪颖俊秀而且贤惠，禹便娶她为妻，这就是女娇。女娇生三子；长子名启，承其本姓；次子名宰，姓顾氏；三子名罕，封余庆王，姓余氏。涂山氏教子有方，明训教，使三个儿子都很贤明。禹王治水，其黄帝《水经》、《降龙伏魔》、《穿山透地》等书，一起授给涂山氏。正由于此，天下臣民才不拥戴益而拥戴启。启即天子位后，命益为辅佐，一年后益病死，启按礼仪每年祭扫。
其时，有有扈氏，多行不法，不向启贡赋，称霸一方。启召集六卿会议，决定派兵征讨，在甘大战，启失败。六卿请启召集诸侯合兵讨伐。启说：“我的地域广大，百姓也不少。之所以征讨失败，是由于我德薄而不善于教导。怎么能再能去讨伐有扈氏呢？”于是下令班师。启回到都城，不抚琴瑟，不动钟鼓，夜不衽席，食不兼味，整日苦心冥想，设法治理，使百姓忠孝悌弟，尊老爱幼；在朝政上，选贤任能。如此不到一年，启将政务治理得有条不紊，国力日益强大，而有扈氏不征自服，甘愿俯首称臣。
启在位九年而死，子太康即天子位。其余五个弟弟分封于卫。太康骄奢淫逸，不理国政，大权旁落，归于有穷国国君后羿。在此情势下，太康仍荒淫无度，到洛水之外游猎，达百日之久，也不思返回，遭到百姓的怨恨。后羿见百姓对天子怨声载道，趁机而起，将太康拒于洛水之外，不让其归国。太康的五个弟弟陪着母亲在洛水的拐弯处等待着他们的哥哥。五个弟弟等了很久，也不见太康归来，又见后羿作乱，便阐述大禹之戒，作歌五首，表达心中的愁怨。太康因后羿作乱不能回到都城，遂将夏阳作为都城。太康在位二十九年，去世于夏阳。后羿迎立太康之弟仲康为天子。
仲康即位之初，就任命允侯掌管六师，借以收取后羿的兵权，而令后羿仍为相。当时掌管天文的官是羲和，系后羿同*党**。遇到日蚀，羲和竟然不及时奏报，采取措施，予以救护，暗自认为日为君象，此日蚀意谓天子有大难。仲康得知，便命允侯征讨，以剪除后羿的羽翼，也警告后羿莫作非分梦想。因此，在仲康执政期间，后羿始终不能得逞。仲康在位十三年而死，子帝相立为君王。
帝相微弱，不能制服后羿，后羿趁机专权，将帝相驱逐到商丘居住，依同姓诸侯斟谨斟那鄩氏。后羿遂代夏理政。之后，依恃他的善射技术，不治民事，专好出外围杀野兽；打击和排挤贤臣两用寒浞。寒浞此人，专会谄媚后羿的内宫，又向后羿左右臣僚大行贿赂；愚弄百姓，使其称颂后羿的功德，同时侍候后羿围猎。如此一来，内外都服从寒浞，而后羿仍执迷不悟。当后羿围猎归来，即被其家奴逄蒙等斩杀，并且将其肉烹煮，让后羿的儿子吃。后羿的儿子不忍心吃父亲的肉，又被寒浞唆使逄蒙等杀死。
寒浞杀死后羿之后，自立为王。但夏的旧臣纷纷逃奔，依附有鬲氏。寒浞奸宿后羿之妻，生二子浇及豷。浇就是奡（ào），力大无比，能陆地行舟。寒浞见旧臣逃奔，便让奡去消灭斟灌斟鄩氏，杀死帝相。帝相妻缗已经怀孕，从孔穴中匆忙逃出，归于有仍，在这里生下少康。
少康长大之后，任有仍的牧正。奡派他的臣子椒打听少康的下落，并要将少康领回去。少康得知，便逃奔有虞，任有虞的扈正。有虞国君将二姚许少康为妻，以诸纶为邑，有田一成，有众一旅，使其布德，招收夏国臣民，给以官职，养精蓄锐，以谋中兴之举。同时，又暗中告知夏国旧臣靡。靡从有鬲氏将斟灌斟鄩氏的余众召集起来，消灭了寒浞而立少康为王。接着少康令臣女艾，在涡消灭了寒浞的长子奡，又令太子季杼在戈消灭了寒浞的次子豷。便回故都即位。自此，夏国渐渐复兴，诸侯无不喜悦臣服。
后羿专权八年，寒浞篡位六十年。少康即位后，便封庶子无余于越，春秋在会稽山祭祀禹。享国极久，至汉武帝时，夏国才最后灭亡。还有一种说法：帝相妻子出逃，少康从有仍逃奔有虞，与旧臣靡一起举兵灭寒浞，都是狐后涂山氏为之通风报信，也是这一系列事件的主宰。但史籍并没有类似记载。大概是一些小说家附会之言，所以不敢相信。
少康在位二十二年而死，子季杼即位；季杼在位十七年而死，子槐即位；槐在位二十六年而死，子芒即位；芒在位十八年而死，子泄即位；泄在位对六年而死，子不降即位；不降在位五十九年而死，弟扃(jiǒng)即位；扃在位二十一年而死，子厪（ jǐn ）即位；厪在位二十一年而死，不降之子孔甲即位。
孔甲荒淫无道，又好鬼神之事，肆行淫乱。夏国的国政开始衰败。当时，天降二龙，一雌一雄。孔甲便到处寻求能养龙的人，昔飏叔安有裔子名董父，特别爱龙，能根据龙的嗜好喂养，所以有许多龙都愿意让董父喂养。这样就有了豢龙氏。陶唐氏衰败之后，又有叫刘累的人，到豢龙氏那里学喂养龙的技术。此时得知国王寻求喂养龙的人，便前来自报能喂养龙。国王便赐其氏为御龙。
不久，一雌龙死，刘累暗中把龙肉做成酱，送给国王吃，国王觉得味道十分甘美。过了一段时间，国王又要吃上次吃过的羹。刘累难以办到，又害怕雌龙死的事被发觉，就偷跑到鲁县。雄龙见雌龙已死，又没有了喂养它的人，便在庭中流着涎沫说：“我是褒国的神龙，还我雌龙来！”孔甲请卜师占卜，是杀，是留，都不吉。卜师请把雄龙的涎沫收藏起来，大吉。孔甲令布币策告：涎沫，是龙的精气，龙死而精气在，用木匣收藏。一直传及殷周至厉王之末，又产生一段奇闻。
孔甲在位三十一年而死，子皋即位；皋在位十一年而死，子发即位；发在位十九年而死，于履癸即位，这就是夏桀，更为荒淫无道，暴虐无比。诸侯国之中有的也不来朝贡。夏桀力气极大，能把铁钩拉直，把铁链拉断。对不来朝贡的诸侯，派兵讨伐。
当讨伐有施氏时，有施氏将名叫妹喜的女子嫁给夏桀为妻，桀十分宠爱，言听计从。竭尽百姓的财力，为其筑琼宫瑶台。将肉砌于糟堤，将干肉悬挂在林间，酒池可以行船，糟堤长达十里。宫女三千人，全部脱去衣服，听到鼓声一响，三千宫女一齐把头扑在池上喝酒，而使阴部高高暴露出来，如牛一般；鼓声再一响，三千宫女又一齐到林间吃干肉，仍要一脚着地，一脚踩树，以献出阴部为原则；鼓声再一响，一齐喝酒，又一响，一齐倒在堤上吃肉，如牛一样，纷纷忙乱。桀与妹喜看到这种情境，大笑取乐。桀还令百姓凿山穿陵以通于河，对谏阻之人，不分青红皂白，立即处斩。不仅如此，又凿池为夜宫，张灯饮酒，今男女*光脱**衣服杂处其中，相互观看男女交合的姿势。桀与妹喜大为欢乐，特作《女乐》。
太史终古，拿着图法痛哭进谏，夏桀不听，终古进逃奔于商。其时，商汤为诸侯领袖，系一方之长，专掌征伐之事。邻国葛伯到了祭祖时节而不祭祀，商汤遣人责问：“为何不予祭祀？”葛伯说：“祭品不足。”商汤令人送去牛羊，葛伯便把送来的牛羊杀掉吃了，仍不祭祀。商汤又遣人责问：“为何还不祭祀？”葛伯回答说：“谷物种子供不应求，无人耕耘。”商汤令亳地百姓带着种子去帮助耕耘。葛伯率领民众前去抢夺，凡不给的全被杀死。其时，有一童子拿着黍给帮助耕耘的人吃，葛伯想抢夺，童子宁死不给，也被葛伯杀了。商汤大怒，率兵征讨葛伯，百姓十分高兴，敬佩商汤，唯恐商汤不派兵前来。有的说：“你为什么不早点来呢？你虽然来晚了，我们也得到了安宁和幸福。”
商汤曾外出巡视，看见一人四面张网，口中念念有词：“从天上掉下来的，从地下冒出来的，从四方来的，都入我网。”商汤说：“噫，说得够全的。”边说边上前解去三面之网，只留一面，同样口中念念有词：“想左的到左边去，想右的到右边去，想升高的升高，想降下的降下，凡不听命令约束的，才入我网。”汉南诸侯听到商汤说的话后，不约而同地说：“商汤的道德修养达到了很高的境界，他的恩德兼及*兽禽**。”很短时间，归附商汤的诸侯达四十余国。
而夏桀与之相反，虐待宗族，辱戮勋旧，轻视贤良，摒弃礼义。关龙逢曾谏言：“人君谦恭敬信，节用爱人，天下才能安宁，社稷才能稳固。可是，君王用财无穷无尽，杀人只求甚多。这样下去，百姓惟恐君主不早点灭亡呵！人心已去，天命亦不保佑。你怎么不知悔悟呢？”桀不仅不听，反而说：“我之有天下，犹如天之有日。只有天日灭亡了我才会灭亡。”便将关龙逢囚禁杀害。商汤听到关龙逢被杀，叹息不已，并派人前去哭丧。夏桀对商汤的举动十分恼怒。把商汤囚于夏台，不久，才被释放．
其时，星陨地震经常发生，伊水洛水枯竭，泰山崩陷，灾异屡屡出现。而夏桀暴虐日甚一日。在此形势下，伊尹辅佐商汤兴师伐桀。夏桀闻讯，急调九夷之师，迟迟不到。便叹道：“我后悔没有在夏台把商汤杀死，才使他兴兵伐我。”商汤率兵攻夏，活捉夏桀，流放到南巢。
夏桀在位五十二年，流放后三年，死于亭山。夏朝灭亡。共十七王，连同后羿、寒浞，前后四百三十九年。