据史料记载，我国历史上最早的鞋子出现在5000多年前的仰韶文化时期。而在3000多年前，随着人类文明的不断衍进，逐渐出现了鞋垫、袜垫等一系列产品。在最初，这些物品都是为了保护脚部而存在的。
而鞋垫在古时候的存在，我们确实也有迹可循。根据考古发现，山西侯马东周墓出土，鞋底可见明显的纳底线纹迹；秦代兵马俑，鞋底有纳底线纹。广西博物馆馆藏的汉代铜跪像，着纳鞋底；清代咸丰三年的“千层底”布鞋，纳底线有针法讲究；20世纪20年代麻线纳皮底布鞋，以上海小花园店最为著名，其鞋底的针法走势，与现代鞋垫纹饰如出一则，这可以说是一种延续。“错到底”为元代始有此名，鞋底以二色帛前后半节合成的鞋，现代鞋垫上也有同类式样的构成布置，这是一种传承。《四部稿·宛委馀遍》王世贞又曰：“汉有.....绣鸳鸯履。”根据记载两汉时期，山东的民间刺绣工艺非常流行，还出现有专业的刺绣工。又据《论衡》载：“齐郡世刺绣，恒女无不能。襄邑俗织锦，钝妇无不巧。曰见之，曰为之，手伸之。”以后就专门有了“鲁绣”之称。由此可见，刺绣和鞋履的结合在汉代已十分密切是有充分的理由的。考古资料显示，*疆新**土垠汉墓出土汉代麻织鞋，内衬毛布鞋垫；*疆新**阿斯塔那出土唐代锦鞋，内有黄色回纹丝织绸垫，说明中国至少早在汉代已有“鞋垫”使用，唐代的“鞋垫”上已有纹饰出现。
绣花鞋垫产生之初，以实用为主，具有护脚、护鞋的功能。随着人们审美的追求，进而在鞋垫上绣制有多样的纹饰。由于绣花鞋垫是用各种颜色堆砌的，使鞋垫具有视觉提升和美化的功能。鞋垫纹饰内容包含了自然生态、神话故事、历史人物、民风民俗等，反映了民众的生活、劳动、信仰；反映了社会政治、美学追求和历史文化内涵。在历史发展过程中，不同区域形成了不同文化群体的文化特征，除了包含有中国文化特色外，该类群体还呈现出不同的文化特质和不同的地理分布空间。因此受地域文化的影响，中国民间绣花鞋垫有山西绣花鞋垫、红安绣花鞋垫、湘西绣花鞋垫、陕北绣花鞋垫、齐鲁绣花鞋枠、巴蜀绣花鞋垫等。
