线性运动用于控制机器人在对应坐标系空间中进行直线运动，便于操作者定位。ABB机器人在线性运动模式下可以参考的坐标系有大地坐标系、基坐标系、工具坐标系和工件坐标系四种，本节课程以基坐标系为例进行操作。
在正常配置的机器人系统中，当操作人员站在机器人的正前方面对机器时，使用基坐标系微动控制机器人，操纵杆平移方向与机器人TCP 实际移动方向相同，即将操纵杆拉向自己时，机器人将沿 X 轴正向移动，向两侧移动操纵杆时，机器人将沿 Y 轴移动。基本操作步骤见表。
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