从本期开始，将陪大家学习另一门新的课程—— 《工业机器人入门实用（ABB机器人）》 ；
1、工业机器人行业概况
当前，新科技革命和产业变革正在兴起，全球制造业正处在巨大的变革之中， 《中国制造2025》《机器人产业发展规划（2016～2020年）》《智能制造发展规划（2016～2020年）》 等强国战略规划，引导着中国制造业向着智能制造的方向发展。
《中国制造2025》提出了大力推进重点领域突破发展，而机器人作为十大重点领域之一，其产业已经上升到国家战略层面。工业机器人作为智能制造领域最具代表性的产品，“快速成长”和“进口替代”是现阶段我国工业机器人产业最重要的两个特征。
我国正处于制造业升级的重要时间窗口，智能化改造需求空间巨大且增长迅速，工业机器人迎来重要发展机遇。业机器人产量为131079套，累计增长68.1%。
据统计，2017年1～12月中国工业机器人产量为131079套，累计增长68.1%。2017年我国工业机器人销量首次超11万台，增长率为22.94%，市场规模达260亿元， 中国已连续五年成为全球工业机器人最大市场。
截止到2017年12月底，全国机器人企业的总数为6472家，年增长率为35.8%。随着国内新增工业机器人产能的进一步释放，国内工业机器人产量增长仍将持续。图1.1为2012～2017年中国工业机器人产业销量及增长率情况。
中国机器人密度的发展在全球也最具活力。 由于机器人设备的大幅增加，特别是2013年至2016年间，我国机器人密度从2013年的25台增加2016年的68台，位居世界第23名，如图1.2所示。
目前，工业机器人制造是各大装备制造商纷纷介入的一块领域，无论是传统的机械制造企业还是电气企业都希望能在工业机器人市场分上一杯羹。 可以预见，未来国内工业机器人制造商所面临的竞争不单单来自国外企业，如ABB、FANUC、KUKA 和YASKAWA四大巨头等，更有来自国内跨行业的企业，行业的竞争程度将会更加激烈。图1.3所示为2016年外资品牌工业机器人厂商市场份额。
国内机器人产业所表现出来的爆发性发展态势带来对工业机器人行业人才的大量需求，而行业人才严重的供需失衡又大大制约着国内机器人产业的发展，培养工业机器人行业人才迫在眉睫。
而工业机器人行业的多品牌竞争局面，迫使学习者需要根据行业特点和市场需求，合理选择学习和使用某品牌的工业机器人，从而提高自身职业技能和个人竞争力。
2、工业机器人定义和特点
工业机器人虽是技术上最成熟、应用最广泛的机器人，但对其具体的定义，科学界尚未统一，目前公认的是 国际标准化组织（ISO）的定义 。国际标准化组织（ISO）的定义为： “工业机器人是一种能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的操作机，能够搬运材料、工件或者操持工具来完成各种作业。”
工业机器人最显著的特点有：
-拟人化在机械结构上类似于人的手臂或者其他组织结构。
-通用性可执行不同的作业任务，动作程序可按需求改变。
-独立性完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预。
-智能性具有不同程度的智能功能，如感知系统、记忆系统等提高了工业机器人对周围-境的自适应能力。
3、工业机器人构型
按照工业机器人结构运动形式的不同，其构型主要有 5种 ： 直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节型机器人和并联机器人。
一、直角坐标机器人
直角坐标机器人在空间上具有多个相互垂直的移动轴， 常用的是3个轴，即X、Y、Z轴， 如图1.4所示，其末端的空间位置是通过沿X、Y、Z 轴来回移动形成的，是一个长方体。
二、柱面坐标机器人
柱面坐标机器人的运动空间位置是由 基座回转、水平移动和竖直移动 形成的，其作业空间呈圆柱体，如图1.5所示。
三、球面坐标机器人
球面坐标机器人的空间位置机构主要由 回转基座、摆动轴和平移轴 构成，具有2个转动自由度和1个移动自由度，其作业空间是球面的一部分，如图1.6所示。
四、多关节型机器人
多关节型机器人由 多个回转和摆动（或移动）机构 组成，按旋转方向可分为 水平多关节机器人和垂直多关节机器人。
*水平多关节机器人 是由多个竖直回转机构构成的，没有摆动或平移，手臂都在水平面内转动，其作业空间为圆柱体，如图1.7所示。
*垂直多关节机器人 是由多个摆动和回转机构组成的，其作业空间近似一个球体，如图1.8所示。
五、并联机器人
并联机器人的基座和末端执行器之间通过至少 两个独立的运动链 相连接，机构是具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。 工业应用最广泛的并联机器人是DELTA 并联机器人 ，如图1.9所示。
相对于并联机器人而言， 只有一条运动链的机器人称为串联机器人。
本课程以 ABB机器人 为主， 结合工业机器人仿真系统和江苏海渡教育科技有限公司的工业机器人技能考核实训台 ，遵循“由简入繁，软硬结合，循序渐进”的编写原则，依据初学者的学习需要科学设置知识点，结合实训台典型实例讲解，倡导实用性教学，有助于激发学习兴趣，提高教学效率，便于初学者在短时间内全面、系统的了解工业机器人操作的常识。
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