第一章 ST语言基础知识
1. PLC编程语言简介
结构化文本（Structured Text）简称ST语言，是IEC61131-3标准制定的PLC五种编程语言之一。用于工业控制的高级语言。由于其编写方式与一般计算机语言相似，多用于较为复杂的控制场合和复杂的控制算法中。ST语言以Pascal为基础，语法也类似Pascal，它与C语言最大的不同就是不区分字母大小写。
ST最大的优点就是，可以实现跨平台移植。只要是支持IEC61131-3标准，都是可以轻松在不同品牌PLC之间复制粘贴，只需要稍微修改，它们之间的区别极其微小。
注：PLC目前有5种标准的编程语言，包括图形化编程语言和文本化编程语言。
图形化编程语言包括：梯形图（LD－Ladder Diagram）、功能块图（FBD － Function Block Diagram）、顺序功能图（SFC － Sequential Function Chart）。
文本化编程语言包括：指令表（IL-Instruction List）和结构化文本（ST-Strutured Text）。
IEC 1131-3的编程语言是IEC工作组对世界范围的PLC厂家的编程语言合理地吸收、借鉴的基础上形成的一套针对工业控制系统的国际编程语言标准，它不但适用于PLC系统，而且还适用于更广泛的工业控制领域，为PLC编程语言的全球规范化做出了重要贡献。
2.SCL、ST、STL之间的关系
西门子博途平台支持ST语言，称之为SCL（Structed Control Language结构化控制语言）。
STL 即IL语言，称之为语句表或指令表，是一种类似汇编语言的编程语言
所以，ST=SCL STL≠ST Language
3.ST语言的优点
- 跨平台复制粘贴
- 实现复杂工艺计算。+、-、*、/、SQRT、MOD与数*运学**算类似
- 实现复杂的程序结构，使程序结构清晰，便于阅读。指针、数组、循环、结构体等等使用更加简单，比梯形图容易。
- 编程语言采用高度简化的表达形式，使得程序紧凑，结构清晰。
- 带有多种控制语句，便于实现复杂的控制逻辑，如IF、 CASE条件语句和FOR、WHILE、 REPEAT循环语句；
4. ST语言的程序结构
ST语言的程序由 语句 组成，语句由 表达式 和 关键字 组成，表达式由 操作数 和 操作符 组成。
5.ST语言学习误区解析
- 与英文熟练程度关系不是很大，仅仅是编程语法上懂一些英语即能编写程序。比如IF， END_IF，CASE， FOR等仅仅是英文标识，国际通用标识。
- 无需很深的PLC基础。零基础也可以学会，学会语言不是目的，能实现工艺需求才完成编程是目的。
- 梯形图程序和ST语言程序的执行是一样的，都是循环扫描的工作原理方式。
第二章 ST语言的基本规则介绍
ST语言是一种文本语言，只要符合它的语法规则，是可以在文本文档中编辑的，比如WORD、记事本，甚至PPT中编辑，然后复制过去。所以，了解ST的基本规则是学习ST语言的第一步。
1.基本语法规则
1) 不区分大小写
变量、关键字都不区分大小写
IF If if都可以
START Start sTART也都可以
所以可以充分利用不区分大小写的原则，对变量的命名规则进行标准化规范化。
2)不能使用中文输入法，必须在英文输入法下输入。
注意:一定要切换到英文输入法，中文输入法会报错。
3.)除判断以外，每行都以;为结尾（注意：是英文输入法的;）
END_IF，END_CASE等不同的PLC处理也不同，CODESYS可以加，可以不加，而三菱、西门子则必须加，否则编译时会报错，其他品牌可以查阅PLC的相关手册确定，或自己试验一下。
2.ST语言的注释
1)多行注释
(* xxxxxxx
xxxxxxx
xxxxxxx *)
2)单行注释
// xxxxxxx
注释内容可以用中文或者任何字符，注释不编译。
注意：注释符号必须用英文输入
3. ST语言基本语句的组成
1)操作数（变量）
操作数可以是表示数据的数据文字、字符串文字、时间文字、变量元素、函数调用和其他表达式；
例如： 15、 TRUE、 T#20S、 ARRAY1[1]、 SIN(A)、（A>B） &(C=D)。
PLC编程中最基本的单元，所谓的编程其实就是对变量的操作。可以直接使用物理地址，比如三菱PLC中X0 Y0 M0 D0
西门子PLC中I0.0 M0.0 MD0
建议使用变量，西门子博途、CODESYS和三菱GX-Works都支持中文变量名。
2)操作符优先级
对变量的操作。在一个表达式中使用多个操作符时，按优先级从高到低依次执行。 相同优先级的操作符按照书写顺序从左向右依次执行。
3)表达式
表达式的构成
ST语言的程序中，表达式由操作数和操作符组成。一个表达式可包含一个或多个操作符、变量和函数。
各种运算，各种公式，各种处理都是表达式，如LAB1+LAB2，LAB3 AND LAB4等
4)语句
a）赋值语句
赋值语句用于将赋值符号（:=）右侧的表达式计算的值赋给左侧的变量。
格式
赋值语句的一般形式如下，其中“:=”为赋值操作符，且要用分号“;”结尾。
格式 变量:= 表达式;
例子
变量1:= 100; //对变量1赋值100
变量2:= TRUE; //对变量2赋值TRUE
变量3:= 变量1＊２; //将变量1乘以2后得到结果赋值给变量3
变量４:= SIN(变量3); //将变量3做正弦运算后的结果赋给变量4
数组A[1]:= 1.5； //对数组A下标为1的元素赋值1.5
变量5:= 1; 变量6:= 1.5; 变量7:= FALSE; //一行中可以同时存在多条赋值语句
表达式的结果
b）函数调用
函数（FC）调用后将其返回值作为表达式的值赋值给其他变量，其一般格式如下：
变量 := 函数名（参数表） ;
参数表有两种书写方式：
方式1：变量:= 函数名 ( 函数输入参数1:= 输入变量1 ,函数输入参数2:= 输入变量2 , … );
方式2：变量:= 函数名 (输入变量1 , 输入变量2 , … );
例如：通过函数MAX(取最大值)选取变量1和变量2中的最大值，并将该最大值赋值给变量3，两种调用方式如下：
方式1：变量3:=MAX(IN1:=变量1， IN2:=变量2);
方式2： 变量3:=MAX(变量1，变量2);
注意： 通过方式2调用时，参数表中的变量从左往右依次与函数的输入参数对应，所以不能空缺；
某些二元操作符不能作为函数名进行函数调用，如MOD、 AND，NOT等：
注意 变量:=MOD(变量1，变量2)； ×
变量:=变量1 MOD 变量2； ✔
比如
c）功能块调用
功能块（FB）调用需要将其进行实例化，通过实例名称实现调用，其一般格式如下：
格式
功能块实例名（参数表） ;
参数表有两种书写方式：
方式1：功能块实例名(功能块输入参数1 := 输入变量1 ,
功能块输入参数2 := 输入变量2 ,
…
功能块输出参数1=> 输出变量1 ,
功能块输出参数2=> 输出变量2，
… )
方式2：功能块实例名(输入变量1 , 输入变量2 , …，输出变量 1，输出变量2， ….);
例如：通过功能块TON的实例名TIMER1对TON进行调用：
方式1：
TIMER1( EN:= 变量1 , IN:= 变量2 , PT:= T#1S,ENO =>变量4, Q =>变量5, ET=>变量6 );
或
方式2：
Timer1 (变量1,变量2,T#1S,变量4,变量5,变量6);
d)直接赋值与间接赋值
直接赋值
通过功能块TON的实例名Timer1对TON进行调用：
Timer1 ( EN:= 变量1,
IN:= 变量2,
PT:= T#1S,
ENO =>变量4,
Q =>变量5,
ET=>变量6 );
间接赋值
Timer1.EN:= 变量1; //对TON的输入参数EN进行赋值
Timer1.IN:= 变量2; //对TON的输入参数IN进行赋值
Timer1.PT:= T#1S; //对TON的输入参数PT进行赋值
Timer1 ( ); //调用TON功能块执行
变量４:=Timer1.ENO; //将TON功能块输出参数ENO的状态输出到变量4
变量5:=Timer1.Q； //将TON功能块输出参数Q的状态输出到变量5
变量6:=Timer1.ET; //将TON功能块输出参数ET的状态输出到变量6
4. 提高ST语言编程效率的方法
1)科学的变量命名方法，有规则，表达信息多。
2)借鉴程序员的习惯以及各大IT公司的规则。注意缩进。
IF 表达式1 THEN
表达式2
END_IF
IF 表达式3 THEN
IF 表达式1 THEN
表达式2
END_IF
END_IF
第三章 ST语言的基本逻辑介绍
PLC是可编程逻辑控制器的简称，其最基本的功能就是实现各种逻辑。梯形图是实现逻辑最直观的语言。所以，学习ST语言的的逻辑控制，最简单的办法就是对照梯形图的逻辑来学习。
PLC中最基本的逻辑就是与、或、非。无论多复杂的梯形图，都是基本逻辑的组合。
1. 非 NOT
梯形图：
ST语言： TAG1
ST语言： NOT TAG1
2. 与 AND
梯形图：
ST语言： LAB0:=TAG1 AND TAG2;
3. 或 OR
梯形图：
ST语言： LAB0:=TAG1 OR TAG2;
4. 逻辑拆分以及起保停程序的实现
梯形图：
ST语言： LAB0:=(TAG1 OR TAG2) AND (NOT TAG3);
5. 异或 XOR
相同为0，不同为1
A := B XOR C
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0